衝突検出センサ

発明者： ,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-230078
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039376
出願日： 2001年07月30日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
要約：

【要約】【課題】水平多関節ロボットの衝突による故障を未然に防止し、応答性と検出感度に優れ、容易に構成できるようにする。【解決手段】ベース15と、第1アーム2、第2アーム回転軸10、第2アーム3、第3アーム回転軸11、第3アーム4とを備えた水平多関節ロボットにおいて、モータシャフト5と第2アーム回転軸10、第3アーム回転軸11の何れか2つに設けられて各々の相対回転角度を検出する2つのエンコーダと、その2つのエンコーダの信号を受けて相対回転角度を検出し、比較・監視する信号処理回路1とを備える。2つのエンコーダは磁気式エンコーダであり、多数のスリット21が形成されて軸に同芯となるよう固着された磁性体スリット円板6、12と、磁気センサヘッド13、14からなり、信号処理回路1は、位相が90度ずれた前記磁気センサヘッドの2相信号を受けると、位相変調して回転角度を検出する。

請求項（抜粋）：

モータが駆動する垂直のモータシャフトを備えたベースと、そのベースの上にあって前記モータシャフトの廻りに回転可能な第1アームと、プーリとベルトを介して前記モータシャフトによって回転することができる垂直の第2アーム回転軸と、前記第1アームの上にあって前記第2アーム回転軸の廻りに回転可能な第2アームと、プーリとベルトを介して前記第2アーム回転軸によって回転することができる垂直の第3アーム回転軸と、前記第2アームの上にあって前記第3アーム回転軸の廻りに回転可能な第3アームとを備えた水平多関節ロボットにおいて、前記モータシャフトと前記第2アーム回転軸、前記第3アーム回転軸の何れか2つに設けられて各々の相対回転角度を検出する2つのエンコーダとその2つのエンコーダの信号を受けて相対回転角度を検出し、比較・監視する信号処理回路と、を備えたことを特徴とする衝突検出センサ。

IPC (8件)：

B25J 19/06 , B25J 9/06 , B65G 49/06 , B65G 49/07 , G01B 7/30 101 , G01D 5/245 , G01D 5/245 102 , H01L 21/68

FI (9件)：

B25J 19/06 , B25J 9/06 D , B65G 49/06 Z , B65G 49/07 C , G01B 7/30 101 B , G01D 5/245 R , G01D 5/245 V , G01D 5/245 102 V , H01L 21/68 A

Fターム (47件)：

2F063AA35 , 2F063BA22 , 2F063DA01 , 2F063DB07 , 2F063DD03 , 2F063EA03 , 2F063GA52 , 2F063KA02 , 2F063KA04 , 2F063KA06 , 2F063LA01 , 2F077AA49 , 2F077NN03 , 2F077NN08 , 2F077NN19 , 2F077NN23 , 2F077PP14 , 2F077QQ05 , 2F077TT21 , 2F077TT42 , 2F077VV11 , 3C007AS01 , 3C007AS24 , 3C007BS15 , 3C007CV07 , 3C007CW07 , 3C007KS21 , 3C007KV01 , 3C007KV08 , 3C007KW07 , 3C007MS03 , 3C007MS05 , 3C007MS21 , 5F031CA02 , 5F031CA05 , 5F031GA36 , 5F031GA43 , 5F031GA44 , 5F031GA47 , 5F031JA01 , 5F031JA45 , 5F031JA51 , 5F031LA13 , 5F031NA02 , 5F031NA05 , 5F031PA20 , 5F031PA30

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