特許

J-GLOBAL ID：200903051112709478

非接触点教示装置

発明者： 大道 武生 ,  川内 直人 ,  佐々木 拓
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-276358
公開番号（公開出願番号）：特開平7-129231
出願日： 1993年11月05日
公開日（公表日）： 1995年05月19日
要約：

【要約】【目的】 ロボットマニピュレータに適用される非接触点教示装置を提供する。【構成】 3次元空間内の点の点(x,y,z)を簡易に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの3次元距離を非接触に計測できる3次元距離センサによって構成される装置において、マニピュレータ11の先端に3次元距離センサ15を設けると共に、指示棒16先端で教示したい点(x,y,z)を指し示した際、マニピュレータ11と指示棒16間とを適宜所定距離を保って追尾制御させ指示棒先端16aを計測するセンサ制御部18と、その指示棒16先端点をマニピュレータ11の教示点(xm ,ym ,zm )に座標変換しメモリ等に格納し、教示を行う教示部19とを具えた制御手段17を有してなる。

請求項（抜粋）：

3次元空間内の点の点(x,y,z)を簡易に指し示すことのできる指示棒と指示棒先端までの3次元距離を非接触に計測できる3次元距離センサによって構成される装置において、マニピュレータの先端に3次元距離センサを設けると共に、指示棒先端で教示したい点(x,y,z)を指し示した際、マニピュレータと指示棒間とを適宜所定距離を保って追尾制御させ指示棒先端を計測する手段と、その指示棒先端点をマニピュレータの教示点(xm ,ym ,zm )に座標変換しメモリ等に格納し、教示を行う教示手段とを具えた制御手段を有することを特徴とする非接触点教示装置。

IPC (5件)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  B25J 13/06 ,  B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (2件)

• リアルタイム追従型光学式マニピユレータ軌道教示装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-179887   出願人：三菱重工業株式会社
• 特開昭63-278779