特許
J-GLOBAL ID：200903051185934380
マニピュレータ制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-099586
公開番号（公開出願番号）：特開平6-320451
出願日： 1993年04月26日
公開日（公表日）： 1994年11月22日
要約：
【要約】【目的】 多関節マニピュレータの制御に際し、平衡位置を計画してフィードフォワード制御により精度良く制御することを可能とする。【構成】 目標とする軌道や力が正確に実現できる平衡軌道を計画することができるETP10を学習により獲得する。学習則はフィードバック誤差学習法や直接逆モデリング法等を適用する。例えばフィードバック誤差学習法ではFC14により計算された値xfcをETP10の出力誤差として用い、ETP10の内部状態(内部変数)を修正してゆくことにより学習を行う。学習後、理想的には目標軌道・力と実現された軌道・力が一致し、フィードフォワード制御に完全に移行する。すなわち、ETP10からの平衡軌道データxe により制御対象12(マニピュレータ)が制御される。ETP10はフィードフォワード項としての役割をはたし、FC14は安定な制御と学習評価器としての役割を果たす。
請求項（抜粋）：
制御量として平衡位置を与えることによりマニピュレータの位置及び力を所望の値に制御するマニピュレータ制御方法であって、前記平衡位置の時系列データを学習により平衡軌道データとして獲得し、この平衡軌道データを制御量として与えることによりマニピュレータをフィードフォワード制御することを特徴とするマニピュレータ制御方法。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, G05B 11/32
, G05B 13/02
, G05D 3/12 305
