特許

J-GLOBAL ID：200903051195071593

物体位置姿勢推定装置及びその方法並びそれを用いた特徴点位置抽出方法及び画像照合方法

発明者： 石山 塁
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： ▲柳▼川 信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-251772
公開番号（公開出願番号）：特開2002-063567
出願日： 2000年08月23日
公開日（公表日）： 2002年02月28日
要約：

【要約】【課題】 エッジが明確である多面体等の単純な形状の物体に限らず、凹形状を持つ等の複雑な形状である物体やエッジが明確でない物体に対しても適用可能な物体位置姿勢推定装置を提供する。【解決手段】 記憶手段1には対象物体の3次元形状と表面の色情報と物体の特徴点の位置とが記憶されている。撮影手段2は入力画像を撮影し、特徴点抽出手段3は入力画像から物体の特徴点の位置を抽出する。位置姿勢推定手段4は抽出された特徴点位置と登録されている特徴点位置の3次元座標とを用いて物体の位置姿勢を計算する。比較画像生成手段5は推定された位置姿勢における物体の画像を生成し、比較画像上での特徴点の位置を登録されている特徴点の位置から計算する。特徴点位置修正手段6は比較画像と入力画像とを比較し、入力画像から抽出された特徴点位置の修正を行う。

請求項（抜粋）：

予め登録される対象物体の3次元形状モデルと前記対象物体の特徴点の位置情報と前記対象物体の表面の色情報とを記憶する記憶手段と、前記対象物体の入力画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された入力画像から前記対象物体の特徴点の位置を抽出する抽出手段と、前記記憶手段に登録されている特徴点の3次元座標と前記抽出手段で抽出された特徴点位置とを用いて物体の位置姿勢を推定する推定手段と、前記対象物体が前記推定手段で推定された位置姿勢にある時の画像を前記記憶手段に登録されている3次元形状と表面の色情報とを用いて比較画像として生成する生成手段と、前記生成手段で生成された比較画像を参照して前記抽出手段で抽出された入力画像上の特徴点の位置を修正する修正手段とを有し、前記修正手段で修正された特徴点位置と前記記憶手段に登録されている特徴点の3次元座標とを用いて物体の位置姿勢を推定し、その推定された位置姿勢を結果として出力するようにしたことを特徴とする物体位置姿勢推定装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 315 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 150

FI (4件)：

G06T 1/00 315 ,  G01B 11/00 H ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/60 150 B

Fターム (39件)：

2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB27 ,  2F065DD03 ,  2F065FF21 ,  2F065FF44 ,  2F065GG10 ,  2F065HH02 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  5B057AA01 ,  5B057BA24 ,  5B057CA01 ,  5B057CA13 ,  5B057CB13 ,  5B057CC03 ,  5B057CH11 ,  5B057DA07 ,  5B057DB06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC32 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096EA14 ,  5L096EA31 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA38 ,  5L096LA05