特許

J-GLOBAL ID：200903051212451605

複数台移動ロボットの群行動命令生成装置

発明者： 柳生 辰 ,  棚瀬 秀明 ,  森山 照規 ,  松井 照幸
出願人/特許権者： 株式会社メイテック
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-237570
公開番号（公開出願番号）：特開平9-054602
出願日： 1995年08月10日
公開日（公表日）： 1997年02月25日
要約：

【要約】【目的】 オペレータの命令を分布により表現し、双方向連想記憶を用いることにより、複数台移動ロボットの制御量を高速に生成することが出来る複数台移動ロボットの群行動命令生成装置の提供。【構成】 センシングデータ入力部S1は、各ロボットからの各種のデータを入力し、センシングデータ格納部S2に格納される。データ分布変換部S3は、格納されたデータを分布に変換し、分布結合部S4により群の状況としての分布が生成される。オペレータからの指示は、マクロ指示分布変換部S8により分布に変換され、行動命令生成部S9は、分布に変換されたマクロ指示から、登録行動パターンとの適合度により、群の行動命令を分布として生成する。制御量数値変換部S10は、生成された群の行動命令を示す分布と分布結合部S4により生成される群の状況を示す分布との関係により、状況に応じた各ロボットの制御量を数値化し、出力部S11より出力する。

請求項（抜粋）：

オペレータからの複数台移動ロボットへのマクロな制御指示を分布に変換するマクロ指示分布変換部と、前記分布を入力データとして、あらかじめ登録してある入出力分布パターンから、N回(N≦10)の反響動作回数による連想記憶を用いた行動命令生成部により、群に対する命令を分布として出力する。また、データ分布変換部において、複数台移動ロボットの各ロボットからの数値センシングデータは、評価基準値によりマイクロ状況として可能性分布に変換される。そして、前記各ロボットの可能性分布を分布結合部において結合することにより、生成される複数台移動ロボットの群としてのマクロ状況分布と、前記行動指示の出力分布から、各ロボットの数値制御量を生成する制御量数値変換部とから構成されることを特徴とする群行動命令生成装置。

IPC (3件)：

G05B 13/02 ,  B25J 9/16 ,  G06F 9/44 554

FI (3件)：

G05B 13/02 Z ,  B25J 9/16 ,  G06F 9/44 554 G