特許
J-GLOBAL ID：200903051218436799
人物検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
三好 秀和
, 高橋 俊一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-103616
公開番号（公開出願番号）：特開2006-285569
出願日： 2005年03月31日
公開日（公表日）： 2006年10月19日
要約：
【課題】移動する人物の特徴点毎に動線を求めずに、特徴点の3次元座標から人物をモデル化した円筒領域を設定することで計算量が少なく且つ精度の高い人物抽出及び追尾を行う人物検出装置を提供する。【解決手段】複数のカメラから得られた画像を用いて画像の特徴点の3次元座標を求め、この特徴点から最も輝度の高い最高特徴点を抽出し、この点を通過し且つ水平面に垂直な直線を中心軸とする円筒領域を設定して、予め設定された閾値と円筒領域内の特徴点の数を比較して、特徴点の数が閾値以上のときは人物領域であると判定する。そして人物領域に含まれる特徴点から重心点nを算出し、取得画像において次に輝度の高い特徴点を求めてこの重心点をn ́を更に求め、先の重心点nとこの重心点n ́の距離の差分から移動距離を算出して重心の追跡を行うことにより人物の移動量を少ない計算量で精度良く行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
撮像する画像の一部が互いに重複するように配置されて、それぞれが同期して撮像する複数の画像取得手段と、
前記画像取得手段で取得した取得画像から、該画像内において輝度の空間変化の大きな画素を特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点抽出手段で抽出された特徴点を中心とする所定のブロックに対応して、前記画像取得手段以外の他の複数の画像取得手段から得られた複数の画像における前記ブロックと最も相関が高いブロックを抽出し、該ブロック中心点を前記特徴点の対応点とすることにより前記特徴点の3次元座標を計測する3次元座標計測手段と、
前記取得画像内の所定の基準点から所定の高さまでに存在する特徴点を選択する特徴点選択手段と、
前記特徴点選択手段で選択された特徴点の中から最も位置の高い特徴点を求め、該最高位置の特徴点を通過し且つ水平面に垂直な直線を中心軸として前記選択された特徴点を含む円筒領域を設定する円筒領域設定手段と、
前記円筒領域内の特徴点の個数を計数して予め設定された閾値と比較し、前記特徴点の個数が前記閾値以上のときは人物領域であると判定する人物領域判定手段と、
前記人物領域に含まれる特徴点から該人物領域の重心点nを算出する円筒領域重心算出手段と、
前記人物領域に含まれる特徴点を削除し、前記取得画像において次に位置の高い特徴点を抽出する手段と、
前記特徴点の抽出から前記重心点nの算出手段の駆動までを一定時間繰返し実行する制御手段と、
前記一定時間経過後に、取得した取得画像から前記重心点nに対応する重心点n’を取得し、前記重心点nと前記重心点n’との距離の差分から移動距離を算出して重心の追跡を行う重心点追跡手段と、
を備えたことを特徴とする人物検出装置。
IPC (3件)：
G06T 1/00
, G06T 7/20
, G06T 7/60
G06T1/00 340B
, G06T1/00 315
, G06T7/20 B
, G06T7/60 150C
5B057AA19
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CH20
, 5B057DA08
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC06
, 5B057DC22
, 5L096AA06
, 5L096AA09
, 5L096BA02
, 5L096CA05
, 5L096DA02
, 5L096FA14
, 5L096FA60
, 5L096HA05
