二足歩行ロボットの制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-260867
公開番号（公開出願番号）：特開2008-080418
出願日： 2006年09月26日
公開日（公表日）： 2008年04月10日
要約：

【課題】実験やシミュレーションによる試行錯誤的なパターン生成作業や、ハードディスクなどの大容量記録媒体を必要とせず、倒立振子モデルより得られた数式を用いて安定した歩容をオンライン生成することができる二足歩行ロボットの歩容生成装置を提供する。【解決手段】歩容生成装置100は二足歩行ロボットが1歩歩く度に歩行速度指令を確認し、今回の歩行速度指令が前回の歩行速度指令と同じであれば定常速度歩容を生成し、前回の歩行速度指令と異なれば2歩先の軸足切り替え時に今回の歩行速度指令での定常歩容となる過渡歩容を生成する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

二足の脚構造と、前記脚構造を動作させる複数のアクチュエータと、前記アクチュエータを動作させるアクチュエータ制御器と、歩行速度指令を含んだ歩行指令に従い前記脚構造の歩容を生成する歩容生成装置とを備えた二足歩行ロボットの制御装置において、前記歩容生成装置は前記二足歩行ロボットが1歩歩く度に前記歩行速度指令を確認し、今回の歩行速度指令が前回の歩行速度指令と同じであれば定常速度歩容を生成し、前回の歩行速度指令と異なれば2歩先の軸足切り替え時に今回の歩行速度指令での定常歩容となる過渡歩容を生成することを特徴とする二足歩行ロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/00 , B25J 5/00

FI (2件)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 F

Fターム (11件)：

3C007CS08 , 3C007KS20 , 3C007KS22 , 3C007KS28 , 3C007KS33 , 3C007LW01 , 3C007MT05 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB05 , 3C007WB07

引用特許：

出願人引用 (4件)

特許第3658147号公報(第31頁、図3)
特許第3233450号公報
特許第3273443号公報

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