ロボット及びロボットの制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井昭徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-108933
公開番号（公開出願番号）：特開2003-305678
出願日： 2002年04月11日
公開日（公表日）： 2003年10月28日
要約：

【要約】【課題】ワークからの反力を受けながら組立や分解作業をする際にハンドとワークとの間の滑りを小さくしてワークの詰まりを防ぎ、確実に高精度の組立や分解を行えること。【解決手段】組立あるいは分解作業中にハンド102に作用する直交3軸方向の並進力及び各軸周りのモーメントは6軸力センサ105で検出される。ハンド制御手段106は、6軸力センサ105の検出値に基づいて、予め設定されているハンド102の制御指令を修正し、ハンド102を動作制御する。これにより、反力の大きさや方向に合わせて第一のワーク103の把持力や持ち方を変え、ハンド102と第一のワーク103の摩擦力の調整、第一,第二のワーク103,104の位置決め誤差の補正、ハンド102と第一のワーク103の間の滑りを小さくする等ができ、高精度の組立や分解が行える。

請求項（抜粋）：

アームの先端に設けたハンドで第一のワークを把持し、所定の動作経路に沿ってアームを動作させ、所定の位置に載置された第二のワークに対する組立あるいは分解作業を行うロボットにおいて、前記組立あるいは分解作業中にハンドに作用する直交3軸方向の並進力及び各軸周りのモーメントを検出する力検出手段と、前記力検出手段により検出された値に基づいて、予め設定されている前記ハンドの制御指令を修正し、ハンドを動作制御するハンド制御手段と、を具備したことを特徴とするロボット。

IPC (5件)：

B25J 13/08 , B23P 19/02 , B23P 19/04 , B25J 15/08 , G05B 19/404

FI (6件)：

B25J 13/08 Z , B23P 19/02 A , B23P 19/02 P , B23P 19/04 D , B25J 15/08 S , G05B 19/404 K

Fターム (18件)：

3C007AS07 , 3C007BS10 , 3C007EV14 , 3C007KS00 , 3C007KS33 , 3C007KX06 , 3C007LU06 , 3C007MT04 , 3C030BC04 , 3C030BC15 , 3C030BC25 , 3C030BC31 , 3C030BC33 , 5H269AB22 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC09 , 5H269CC13

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