特許

J-GLOBAL ID：200903051486545703

産業用ロボットの手首装置

発明者： 小幡 光義 ,  塚原 好訓 ,  中村 智 ,  永谷 壽啓
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 梶 良之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-058107
公開番号（公開出願番号）：特開平8-229874
出願日： 1995年02月21日
公開日（公表日）： 1996年09月10日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、通路内に配設されるホース、ケーブル及び導管等を有害過酷な外部環境から保護することのできる産業用ロボットの手首装置を提供することを目的とする。【構成】 本発明は、最終軸アーム内に同心に配置される外から第1〜第3の駆動管7〜9と、第1から第3軸線6、30、35を中心に回転される第1手首部3、第2手首部4及び工具支持部5とが連続的に配設され、第1手首部3、第2手首部4内に連続して形成され工具支持部5端に開口する通路45を備えて構成される産業用ロボットの手首装置において、通路45を覆って第3駆動管9と工具支持部5間に保護部材50を設け、保護部材50はその両端が第3駆動管9と工具支持部5にシール固定されると共に、第3駆動管9等の回転に追従してその形状を変形させる柔軟機能を兼ね備えたものである。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットの最終軸アーム内に同心に配置してなる外から順に第1、第2、第3駆動管と、前記第1駆動管に接続され前記最終軸アームの第1軸線を中心に回転自在にされ当該第1軸線と交差する第2軸線を有する第1手首部と、この第1手首部の第2軸線を中心に回転自在にされ歯車を介して第2駆動管に接続され、前記第2軸線に交差する第3軸線を有する第2手首部と、この第2手首部の第3軸線を中心に回転自在にされ歯車を介して前記第3駆動管に接続され作業工具が取り付けられる工具支持部とが連続的に配設されていると共に、前記最終軸アームの前記第3駆動管から前記第1手首部及び第2手首部内に連続して形成され前記工具支持部の端面に開口する通路を備えて構成される産業用ロボットの手首装置において、前記通路を内通して前記最終軸アームの前記第3駆動管と前記工具支持部間に保護部材を設け、この保護部材は、その両端部がそれぞれ前記第3駆動管と前記工具支持部にシール固定されると共に、前記第3駆動管及び前記工具支持部の回転に追従してその形状を変形させる柔軟機能を兼ね備えていることを特徴とする産業用ロボットの手首装置。

IPC (2件)：

B25J 19/00 ,  B25J 17/02

FI (2件)：

B25J 19/00 F ,  B25J 17/02 C

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭61-033887
  
• 特開昭58-059785
  
• 特公平4-046720