特許

J-GLOBAL ID：200903051512631079

移動式ロボット装置、移動式ロボット装置の自己充電方法、及び制御プログラムを提供する媒体

発明者： 京極 浩
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 渡部 敏彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-068530
公開番号（公開出願番号）：特開2002-268746
出願日： 2001年03月12日
公開日（公表日）： 2002年09月20日
要約：

【要約】【課題】 ロボット本体が持つ機能を活用して容易に且つ安価に自己充電を行うことができる移動式ロボット装置の自己充電方法等を提供する。【解決手段】 充電式バッテリ手段に電力補給するために外部のコンセント部と接続するプラグ手段と、外界を撮像するカメラ手段と、前記カメラ手段による撮像画像を画像処理する画像処理手段と、前記充電式バッテリ手段の蓄電状態を常時モニタするモニタ手段とを備える。さらに、前記充電式バッテリ手段の蓄電状態のモニタ結果に基づいて充電が必要と判断した場合に、所定の記憶した充電場所に移動し、前記カメラ手段から入力された撮影画像を画像処理した画像データと予め記憶された所定の比較用画像データと比較して前記充電場所にある前記コンセント部の位置を特定する。そして、位置特定結果に基づいて、前記プラグ手段を前記コンセント部に接続させて充電行為を行う。

請求項（抜粋）：

動力源としての充電式バッテリ手段と、前記充電式バッテリ手段に電力補給するために外部のコンセント部と接続するプラグ手段と、外界を撮像するカメラ手段と、当該移動式ロボット装置の移動に必要な移動手段と、前記カメラ手段による撮像画像を画像処理する画像処理手段と、前記充電式バッテリ手段の蓄電状態を常時モニタするモニタ手段と、これら各手段を統合制御するコントローラとを備えた移動式ロボット装置において、前記コントローラは、前記充電式バッテリ手段の蓄電状態のモニタ結果に基づいて充電が必要と判断した場合に、前記移動手段を制御して所定の記憶した充電場所に移動する移動制御手段と、前記カメラ手段から入力された撮影画像を画像処理した画像データと予め記憶された所定の比較用画像データと比較して前記充電場所にある前記コンセント部の位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段の位置特定結果に基づいて、前記プラグ手段を前記コンセント部に接続させて充電行為を行う充電実行手段とを備えたことを特徴とする移動式ロボット装置。

IPC (7件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00 ,  G06T 1/00 280 ,  H01M 10/44 ,  H02J 7/00 301 ,  H02J 7/02

FI (7件)：

G05D 1/02 Z ,  B25J 5/00 A ,  B25J 13/00 Z ,  G06T 1/00 280 ,  H01M 10/44 Z ,  H02J 7/00 301 B ,  H02J 7/02 B

Fターム (45件)：

3C007CS08 ,  3C007CY02 ,  3C007KS12 ,  3C007KS16 ,  3C007KS27 ,  3C007KS36 ,  3C007KS37 ,  3C007KS39 ,  3C007KT02 ,  3C007KT11 ,  3C007KV18 ,  3C007LT17 ,  3C007LV12 ,  3C007MS07 ,  3C007MS15 ,  3C007MT06 ,  3C007WA16 ,  3C007WA28 ,  3C007WC07 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC33 ,  5G003AA01 ,  5G003BA01 ,  5G003FA03 ,  5G003FA08 ,  5G003GC05 ,  5H030AA00 ,  5H030AS00 ,  5H030BB09 ,  5H030DD20 ,  5H030DD21 ,  5H030FF41 ,  5H030FF51 ,  5H301BB14 ,  5H301FF15 ,  5H301GG03 ,  5H301GG10 ,  5H301GG11 ,  5H301GG17 ,  5H301QQ04