特許
J-GLOBAL ID：200903051655769900
移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法
発明者：
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-077984
公開番号（公開出願番号）：特開2009-229394
出願日： 2008年03月25日
公開日（公表日）： 2009年10月08日
要約：
【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得る走行領域判定装置及び方法を提供する。【解決手段】移動ロボットRの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部30では、外界計測部10のレーザレンジファインダ11で得たプロファイルデータの複数の計測点データ間の境界点位置に、隣接する計測点データ同士が同一領域にあるか否かに応じた状態変数を定義することで、プロファイルデータの任意の領域分割状態を状態空間のうちの一状態として表現し、一状態における領域分割した計測点データ群を最小自乗近似して得た近似線からのばらつき及び類似する領域の連続性を加味した評価関数を用いて、状態空間の中から評価関数を最大とする領域分割状態をMCMCで求め、分割後の領域内の計測点データから幾何的特徴を評価することで、移動ロボットRの前方側を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律して走行する移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする走行領域判別装置であって、
レーザ光を走査して前記移動ロボットの前方側のプロファイルデータを取得するレーザレンジファインダを具備した外界計測部と、
この外界計測部のレーザレンジファインダで得たプロファイルデータに基づいて、前記移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分け処理する処理部を備え、
前記処理部では、前記外界計測部のレーザレンジファインダで得たプロファイルデータを構成する(N)個の計測点データ間における(N-1)個の境界点位置に、互いに隣接する計測点データ同士が同一領域であるか否かに応じた2状態の状態変数を定義することで、前記プロファイルデータの任意の領域分割状態を2(N-1)の状態空間のうちの一状態として表現し、互いに異なる幾何的特徴を有する領域を評価する値として、前記一状態における領域分割した計測点データ群を最小自乗近似して得た近似線からのばらつき、及び、類似する幾何的特徴を有する領域の連続性を加味した評価関数を用い、前記2(N-1)の状態空間の中から前記評価関数を最大とする領域分割状態をマルコフ連鎖モンテカルロ法により求め、分割後の該領域内の計測点データから、勾配や表面粗さを評価することにより、前記移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分け処理する
ことを特徴とする移動ロボットの走行領域判別装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (13件)：
5H301AA03
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301GG08
, 5H301GG14
, 5J084AA04
, 5J084AA05
, 5J084AC07
, 5J084BA03
, 5J084BA50
, 5J084CA76
, 5J084DA09
, 5J084EA22
出願人引用 (1件)
審査官引用 (5件)
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