冗長軸を有するマニピュレータの制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：光石俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-137974
公開番号（公開出願番号）：特開平9-314487
出願日： 1996年05月31日
公開日（公表日）： 1997年12月09日
要約：

【要約】【課題】冗長軸を有するマニピュレータの障害物回避の制御の汎用化を図る。【解決手段】マニピュレータ1に対する障害物10の方向を検出し、その方向に対し干渉を避けるための冗長軸(E1軸)5の傾斜角度を算出し、この傾斜角度を実現するため、冗長軸5の姿勢を決定する軸(S3軸)4の回転角度を求め、この回転角度となるように当該軸4を制御する。

請求項（抜粋）：

冗長軸を有するマニピュレータの制御方法であって、マニピュレータに対する障害物の方向を検出し、その方向に対し干渉を避けるための冗長軸の傾斜角度を算出し、この傾斜角度を実現するため、冗長軸の姿勢を決定する軸の回転角度を求め、この回転角度となるように当該軸を制御することを特徴とする冗長軸を有するマニピュレータの制御方法。

前のページに戻る