特許
J-GLOBAL ID：200903051782046259
スタッカクレーンの操作方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-317976
公開番号（公開出願番号）：特開平9-156716
出願日： 1995年12月06日
公開日（公表日）： 1997年06月17日
要約：
【要約】【課題】立体格納棚の目的位置にある荷の積み下ろしを自動的に行うスタッカクレーンの操作方法において、立体格納棚の裕度寸法を小さくすることができ、短時間で効率よく安全に荷の積み下ろしができるようにする。【解決手段】荷11の積み下ろし作業に先立って、カメラ21a〜21dで停止位置における腕木9付近の映像を取り込むと共に画像処理装置26でその位置座標を計測し、腕木9のずれ量を計測し、そのずれ量に対応するパルス値をもとにクレーンコントローラ22のデータを更新および再記憶する予備計測動作およびデータ更新動作を、立体格納棚8の全棚について実施しておく。その後、実際の荷11の積み下ろし作業を実施する。
請求項（抜粋）：
腕木で荷を受ける立体格納棚の目的位置にスタッカクレーンおよびそのスタッカクレーンの昇降体を移動させ、前記腕木上にある荷の積み下ろしを自動的に行う自動倉庫設備におけるスタッカクレーンの操作方法において、前記立体格納棚の各棚毎の停止位置データをあらかじめ記憶手段に記憶させておき、位置認識カウント用エンコーダによって前記スタッカクレーンの走行方向および前記昇降体の昇降方向のそれぞれの移動量を検出しながら前記停止位置データに対応する位置まで前記スタッカクレーンおよび前記昇降体を移動させるステップと、前記スタッカクレーンの昇降体に取り付けた画像処理手段で前記停止位置における前記立体格納棚の腕木付近の映像を取り込んで前記腕木端面の位置座標を計測するステップと、前記位置座標と前記停止位置データに対応する前記腕木端面の位置座標とのずれ量を計測すると共にそのずれ量を前記位置認識カウント用エンコーダのパルス値に変換するステップとを有する予備計測動作を前記立体格納棚の全棚に対して実施し、前記予備計測動作で得られたずれ量の各々に対応する各パルス値をもとに前記記憶手段内に記憶されている前記停止位置データの各々を更新および再記憶し、前記更新された停止位置データの各々を用いて前記スタッカクレーンおよび前記昇降体を目的位置に移動させ、前記腕木上にある荷の積み下ろし動作を実施することを特徴とするスタッカクレーンの操作方法。
IPC (2件)：
B65G 1/04 539
, B65G 1/04 537
B65G 1/04 539 A
, B65G 1/04 537 Z
