ビジュアルトラッキング方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-222693
公開番号（公開出願番号）：特開平8-063214
出願日： 1994年08月25日
公開日（公表日）： 1996年03月08日
要約：

【要約】【目的】視覚センサを利用してロボットのトラッキング動作の精度を向上させること。【構成】ワークWがセンサ4で検出されると、その時点のパルスコーダ計数出力値Ns が記憶される。次に、教示された撮影位置への到来をパルスコーダ計数出力値NのNs からのインクリメンタル量で検知し、カメラ30による撮影を実行し、ワークW上の2点Wa ,Wb の基準位置からのずれ量を求める。ワークWがトラッキング開始位置60に到達すると、トラッキング座標系Σtrが移動を開始し、ロボットRBのトラッキング動作が開始される。トラッキング動作中は、検知された位置ずれ量を補償するロボット位置の補正を行なう。ロボットRBは、90で示した軌道に沿ってワークWに接近・遭遇する。ワークWが位置Q0 に到達したらハンドによる把持動作を実行する。ワークWがトラッキング終了位置70に到達すると、ロボットRBのトラッキング動作が終わる。ロボットRBは教示点Q2 へ通常の軌道計画に従って移動し、ハンドを開いてワークWを解放する。

請求項（抜粋）：

搬送手段による対象物の搬送経路の近傍に、前記搬送経路の上流側から順に前記対象物の到来を検出する対象物到来センサ手段とカメラ手段を配置し、前記カメラ手段を有する視覚センサを用いて前記搬送手段によって搬送中の前記対象物の画像を取得し、該画像を解析することによって前記対象物の位置を表わす信号を前記視覚センサ内で生成し、該対象物の位置を表わす信号と前記対象物到来センサ手段の出力信号と前記搬送手段による対象物の搬送量を表わす信号に基づいて、ロボットコントローラ内でロボット制御信号を生成するロボットのビジュアルトラッキング方法であって、前記対象物到来センサ手段による対象物の到来検知を視覚センサが認識した時点を起点として第1の所定距離の対象物搬送が行なわれたことを視覚センサが前記搬送手段による対象物の搬送量を表わす信号に基づいて認識した時点で前記対象物の画像の取得がなされ、前記対象物到来センサ手段による対象物の到来検知を前記ロボットコントローラが認識した時点を起点として第2の所定距離の対象物搬送が行なわれたことを前記ロボットコントローラが前記搬送手段による対象物の搬送量を表わす信号に基づいて認識した時点で前記ロボットのトラッキング動作が開始され、前記トラッキング動作実行中のロボット位置は、前記取得された対象物の画像を解析して得られる前記対象物の位置を表わす信号を考慮して、前記搬送手段による対象物の搬送量を表わす信号によって移動量が定められるトラッキング座標系上で制御されることを特徴とする前記ビジュアルトラッキング方法。

IPC (6件)：

G05B 19/18 , B25J 9/10 , B25J 13/00 , B65G 43/08 , G05B 19/19 , G05B 19/42

FI (2件)：

G05B 19/18 B , G05B 19/42 B

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭61-260991
特開昭63-260781
特開昭64-067605

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