特許
J-GLOBAL ID：200903051832099812
ロボットアームのインピーダンス制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
萩野 平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-221431
公開番号（公開出願番号）：特開2001-038664
出願日： 1999年08月04日
公開日（公表日）： 2001年02月13日
要約：
【要約】【課題】 アームが環境とどの部分で接触しても適切な回避動作が可能なロボットアームのインピーダンス制御装置を提供する。【解決手段】 ロボットアーム101に複数種類取付けられた外力計測用センサ102、103の情報をもとに、各関節を力制御するロボットアームのインピーダンス制御装置において、外力計測用センサ情報から各関節に加わるトルクを分離する手段107によりトルクを分離し、設定された関節部仮想インピーダンスからアーム関節部の逃げ量を算出する関節変位算出部108と、外力計測用センサ情報から手先部に加わる力を分離し、設定された手先部仮想インピーダンスからアーム手先部の逃げ量を算出する手先変位算出部106を有し、両部の変位算出量を加算装置112で加算してアームの逃げ量を算出し、サーボコントローラ113によりモータ104を駆動制御して、アームが環境とどの部分で接触しても適切な回避動作を行うことができるものである。
請求項（抜粋）：
ロボットアームに複数種類取付けられた外力計測用センサの情報をもとに、各関節を力制御するロボットアームのインピーダンス制御装置において、外力計測用センサ情報から各関節部に加わるトルクを分離し、設定された関節部仮想インピーダンスからアーム関節部の逃げ量を算出する関節変位算出部と、前記外力計測用センサ情報から手先部に加わる力を分離し、設定された手先部仮想インピーダンスからアーム手先部の逃げ量を算出する手先変位算出部とを有することを特徴とするロボットアームのインピーダンス制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 Z
, G05B 19/18 X
3F059BA02
, 3F059BC10
, 3F059CA05
, 3F059CA06
, 3F059DA05
, 3F059DA09
, 3F059DC02
, 3F059DC04
, 3F059DE04
, 3F059FB13
, 3F059FC03
, 5H269AB33
, 5H269BB14
, 5H269CC09
, 5H269GG06
, 5H269JJ18
, 5H269NN07
