特許
J-GLOBAL ID：200903051875249575
遠隔操作マニピュレータの位置決め方法および位置決め支援装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
村上 友一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-148144
公開番号（公開出願番号）：特開平8-322121
出願日： 1995年05月23日
公開日（公表日）： 1996年12月03日
要約：
【要約】【目的】 工具などを装着したマニピュレータの先端部を容易に所定の作業位置に位置決めできるようにする。【構成】 作業対象モデルに対してマニピュレータ34に設けた工具36を作業に適した位置に配置し、テレビカメラ38によって映した作業対象モデルを映像を操作室40に設けたスーパーインポーズ装置42を介してモニタテレビ44に表示する。次に、スーパーインポーズ装置により描画した照準46を作業対象モデルの映像の特徴ある点に重ね、そのときの照準46の画面上の位置を記憶装置52に書き込み、作業現場において再生する。作業現場において作業対象と作業対象をテレビカメラ38によって映し、その映像の特徴点が照準46と重なるようにブーム16を移動させる。その後、照準と特徴点とを重ねた状態を維持しつつブームを作業対象方向に移動させる。
請求項（抜粋）：
先端に工具を有するマニピュレータを遠隔操作し、その先端部を作業対象に対する作業位置に位置決めする方法において、マニピュレータの先端部を実物と同様の作業対象モデルに対して予め定めた作業位置に移動し、マニピュレータに取り付けたカメラにより映した前記作業対象モデルの映像を表示装置に表示するとともに、この表示装置に映し出された前記作業対象モデルの特徴点に目印となる照準を重ねて表示し、この照準の画面上の位置を記憶させたのち、作業現場において実際の作業対象に対して作業をするときに、前記表示装置の記憶した画面上の位置に前記照準を表示するとともに、前記カメラにより作業対象を映して前記表示装置に表示し、前記マニピュレータを遠隔操作して映し出された作業対象の特徴点と前記照準とを一致させたのち、この状態を保持しつつ前記マニピュレータを前記作業対象方向に移動させることを特徴とする遠隔操作マニピュレータの位置決め方法。
IPC (4件)：
H02G 1/02 317
, B66F 9/24
, B66F 11/04
, G01B 11/00
H02G 1/02 317 M
, B66F 9/24 T
, B66F 11/04
, G01B 11/00 H
