特許

J-GLOBAL ID：200903051930553513

電動機のトルク制御装置

発明者： 川村 正美 ,  木村 勝己
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-264148
公開番号（公開出願番号）：特開平6-090584
出願日： 1992年09月08日
公開日（公表日）： 1994年03月29日
要約：

【要約】【目的】 産業用ロボットのハンドに作用する外力を、検出器等を用いず、ソフトウエアアルゴリズムにより算出する。【構成】 電流指令値(トルク指令値)(1)により制御される電動機(5)を流れる電動機電流(6)iと、エンコーダ(21)の出力から速度演算手段(22)で演算される回転速度ωrを外力推定手段(23)へ入力し、【数1】から外力TLを算出し、これを電流指令値(1)に加算する。なお、上式において、Jは慣性モーメント、KTはトルク定数である。

請求項（抜粋）：

ロボットのハンドを駆動する電動機に、電流指令値に応じた電圧を印加して上記ハンドに上記電流指令値に対応する把持力を発生させる装置において、上記電動機の電流及び回転速度を入力して上記ハンドに加わる外力を算出しこれを電流値に変換して上記電流指令値に加算する外力推定手段を備えたことを特徴とする電動機のトルク制御装置。

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平4-054888
  
• 特開平1-186185
  
• 特開昭50-160951