特許

J-GLOBAL ID：200903051972103305

サーボ制御方法

発明者： 赤松 慶三 ,  竹井 康行 ,  末富 孝典 ,  大場 秀典
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-353627
公開番号（公開出願番号）：特開平10-177407
出願日： 1996年12月16日
公開日（公表日）： 1998年06月30日
要約：

【要約】【課題】 円弧切削工作機械においてテーブルをボールネジを介してサーボモータにより駆動するサーボ制御方法であって、サーボモータ直結でなくボールネジ等に取りつけられた別置きのパルスジェネレータからの位置フィードバックパルスを用いて位置制御を行った場合、トルク指令値が脈動し、積分補償ゲインが小さくなってしまい、速度の立ち上がりが遅れて真円突起補償が十分行われないという問題があった。【解決手段】 バックラッシュから生ずる位置決め誤差を除去したのちNC装置の位置指令から切削方向反転時期を予測し、切削方向反転時に積分時定数を小さくし、トルク指令値がトルク設定値に達した後に積分時定数をもとにもどすようにしたサーボ制御方法において、トルク指令値とトルク設定値との比較前に前記トルク指令値を平滑化するものである。

請求項（抜粋）：

位置および速度フィードバックループを有し、工作機械の送り軸を駆動するサーボ制御方法であって、バックラッシュによる誤差を除去したのちにNC装置の位置指令から切削方向反転時期を予測し、切削方向反転時に積分時定数を小さくし、トルク指令値がトルク設定値に達した後に前記積分時定数をもとにもどすようにしたサーボ制御方法において、前記トルク指令値と前記トルク設定値との比較前に前記トルク指令値を平滑化することを特徴とするサーボ制御方法。

IPC (4件)：

G05B 19/404 ,  B23Q 15/013 ,  G05B 11/36 505 ,  G05D 3/12 305

FI (4件)：

G05B 19/18 G ,  B23Q 15/013 ,  G05B 11/36 505 A ,  G05D 3/12 305 V