特許

J-GLOBAL ID：200903052030946966

遠隔操作装置

発明者： 舩矢 幸一
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-098288
公開番号（公開出願番号）：特開平6-304882
出願日： 1993年04月26日
公開日（公表日）： 1994年11月01日
要約：

【要約】【目的】 本発明はシミュレータを用いてスレーブ反力を模擬するマスタ・スレーブ遠隔操作装置において、シミュレータモデルの推定誤差に応じて模擬反力を調整し、実際のスレーブ反力を低減することを目的とする。【構成】 本発明による遠隔操作装置はマスタマニピュレータと、マスタマニピュレータの動作に追従するスレーブマニピュレータと、スレーブマニピュレータが検出する反力を模擬してマスタマニピュレータに伝達するシミュレータと、スレーブマニピュレータでのセンサ情報を基に算出された作業環境運動学情報及びその推定誤差によってシミュレータを調整するシミュレータ調整部とから構成される。

請求項（抜粋）：

マスタマニュプレータと、前記マスタマニピュレータの運動値を検出する第1運動値検出部と、前記マスタマニピュレータへ加わった力を検出する第1力検出部と、前記マスタマニピュレータを駆動する第1駆動部とスレーブマニピュレータと、前記スレーブマニピュレータの運動値を検出する第2運動値検出部と、前記スレーブマニピュレータへ加わった力を検出する第2力検出部と、前記スレーブマニピュレータを駆動する第2駆動部と、スレーブマニピュレータの動作を模擬するシミュレータと、前記シミュレータの運動値を検出する第3運動値検出部と、前記シミュレータへ加わった力を検出する第3力検出部と、前記シミュレータを駆動する第3駆動部と、を備えたマスタスレーブマニピュレータ制御装置において、前記第1運動値検出部の出力を基に前記第2駆動部の入力を算出する第2制御部と、前記第1運動値検出部の出力を基に前記第3駆動部の入力を算出する第3制御部と、前記第1力検出部の出力及び前記第1運動値検出部の出力及び前記第3力検出部の出力を基に前記第1駆動部への入力を算出する第1制御部と、前記第2運動値検出部の出力と前記第2力検出部の出力と運動学情報誤差推定部の出力を基に作業対象物体の運動学情報を推定する運動学情報推定部と、前記運動学情報推定部の出力を基に前記運動学情報推定部の出力の誤差を推定する前記運動学情報誤差推定部と、前記運動学情報推定部の出力及び前記運動学情報誤差推定部の出力を基に前記シミュレータのパラメータを調整するシミュレータ調整部と、から構成されることを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ制御装置。