特許

J-GLOBAL ID：200903052117698403

力センサの検査方法

発明者： 草木 貴巳 ,  榑沼 透
出願人/特許権者： 日立建機株式会社
代理人 (1件)： 田宮 寛祉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-187332
公開番号（公開出願番号）：特開平7-019982
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年01月20日
要約：

【要約】【目的】 力センサの検査方法に関し製造現場において簡単でかつ高精度に検出性能を検査することができる。【構成】 力センサ5を介して作業工具を取り付けた本体部1と、少なくとも力センサの検出信号を入力して位置と力の制御を実行するために必要な演算を行うと共に制御指令を生成する制御手段6とを含み、制御手段の制御に基づき本体部に任意の姿勢をとらせ、作業工具を任意の位置に移動させる多自由度作業機械に適用される方法であり、質量と重心位置が知られた部材10を利用して、本体部に第1の姿勢をとらせ、この姿勢で、力センサの零点オフセット量を求め、次いで本体部に第2の姿勢をとらせ、この姿勢で、質量と重心位置に関するデータを用いて荷重ベクトルを計算すると共に力センサで荷重データを検出し、この荷重データからオフセット量を減算し、荷重ベクトルと減算が行われた荷重データとの誤差を求めて力センサの検出性能を判定するようにした。

請求項（抜粋）：

力センサを介して作業工具を取り付けた本体部と、少なくとも前記力センサの検出信号を入力して位置と力の制御を実行するために必要な演算を行うと共に制御指令を生成する制御手段とを含み、前記制御手段の制御に基づき前記本体部に任意の姿勢をとらせ、前記作業工具を任意の位置に移動させる多自由度作業機械に適用される前記力センサの検査方法であり、前記力センサに前記作業工具の代わりに質量と重心位置が知られた部材を取付けると共に前記制御手段の記憶装置に前記質量と前記重心位置に関するデータを格納し、前記本体部に第1の姿勢をとらせ、この姿勢で、前記質量と前記重心位置に関するデータを用いて第1の荷重ベクトルを計算すると共に前記力センサで第1の荷重データを検出し、前記第1荷重ベクトルと前記第1荷重データでオフセット量を求め、前記本体部に第2の姿勢をとらせ、この姿勢で、前記質量と前記重心位置に関するデータを用いて第2の荷重ベクトルを計算すると共に前記力センサで第2の荷重データを検出し、前記第2の荷重データから前記オフセット量を減算し、前記第2荷重ベクトルと前記減算が行われた前記第2荷重データとの誤差を求めて前記力センサの検出性能を判定するようにしたことを特徴とする力センサの検査方法。