特許
J-GLOBAL ID：200903052152505707
建設機械のアーム位置制御方法及びその制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橋爪 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-195737
公開番号（公開出願番号）：特開平10-018339
出願日： 1996年07月04日
公開日（公表日）： 1998年01月20日
要約：
【要約】【課題】 建設機械のアーム位置決め操作を自動的に行うようにして、未熟練のオペレータでも運転操作が容易となるようにする。【解決手段】 設定器32により前記アームの目標対地角γt及び回転中心ポイントLt を設定し、自動切換スイッチ31をオン操作した後に、第1ブーム角θ1 ,第2ブーム角θ2 ,オフセットブームのオフセット角θ3 ,アーム角θ4 を検出する第1〜第4検出手段16,17,18,19からの信号を受けて作業機部材5,7,9,11,12の長さ L1 〜L5により算出されるアーム実対地角γa と、アーム目標対地角γtとの偏差Δγ(=γa-γt )を演算し、その演算結果に基づいて各アクチュエータ6,8,13を駆動して、自動的にアーム12を所定角度に位置決めするように前記各方向切換弁23,24,26を所定の開口量するように指令出力する制御装置30を備えたものである。
請求項（抜粋）：
車体より順次連結されるブーム、アーム、及びアームに取着されたバケットあるいはブレーカ等からなる作業機部材と、この作業機部材を揺動させる各アクチュエータへ圧油を供給する各方向切換弁とを備え、前記ブームに取着されたアームの支点を回動し作業機部材の先端を作業対象物に位置決めする建設機械のアーム位置制御方法であって、アームの回転中心ポイントLt の固定及びアーム目標対地角γt を設定し、このアーム目標対地角γt と、複数の作業機部材の長さL1 〜L5 と作業機部材の各連結部の角度θ1 〜θ4 により算出されるアーム実対地角γa との偏差Δγ(=γa -γt )を演算し、その演算結果に基づいて前記各方向切換弁を所定の開口量とし各アクチュエータを駆動して、自動的にアームを所定角度に位置決め制御することを特徴とする建設機械のアーム位置制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
E02F 3/43 B
, E02F 9/20 G
