特許
J-GLOBAL ID：200903052167123649
作業車の操向制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-151728
公開番号（公開出願番号）：特開平7-013625
出願日： 1993年06月23日
公開日（公表日）： 1995年01月17日
要約：
【要約】【目的】 手動操縦の際の操作状態に基づいて、自動操縦を作業状況に応じた適切な状態にさせる。【構成】 走行機体の操向車輪1を駆動操作自在なステアリングシリンダCYと、走行機体の走行目標姿勢からの変位を検出するジャイロセンサ4,5,6と、このジャイロセンサ4,5,6の検出情報に基づいて、走行機体の走行姿勢を目標姿勢に維持するべくステアリングシリンダCYを駆動制御する自動操縦状態と、ステアリングハンドル2の操作状況に基づいて駆動させる手動操縦状態とに切り換え自在な制御装置3と、前記手動操縦状態におけるステアリングハンドル2の操作状態を検出するポテンショメータ8と、このポテンショメータ8の検出情報と、手動操縦状態におけるジャイロセンサ4,5,6の検出結果に基づく情報との差が少なくなるように、前記自動操縦状態における制御パラメータの補正量をニューラルネットワーク9により演算するよう構成してある。
請求項（抜粋）：
走行機体の操向装置(1)を駆動操作自在なアクチュエータ(CY)と、走行機体の走行目標姿勢からの変位を検出する姿勢変位検出手段(4),(5),(6)と、この姿勢変位検出手段(4),(5),(6)の検出情報に基づいて、走行機体の走行姿勢を目標姿勢に維持するべく前記アクチュエータ(CY)を駆動制御する自動操縦状態と、手動操作具(2)の操作状況に基づいて駆動させる手動操縦状態とに切り換え自在な操向制御手段(3)と、前記手動操縦状態における前記手動操作具(2)の操作状態を検出する手動操縦状態検出手段(8)と、前記手動操縦状態検出手段(8)の検出情報と、前記手動操縦状態における前記姿勢変位検出手段(4),(5),(6)の検出結果に基づく情報との差が少なくなるように、前記自動操縦状態における制御パラメータの補正量を演算する演算手段(9)とを備えてある作業車の操向制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A01B 69/00 303
, G05B 13/02
