特許

J-GLOBAL ID：200903052300627485

多関節ロボットとそのベルトテンション調整方法

発明者： 清岡 宏伸 ,  朝枝 勉
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-101064
公開番号（公開出願番号）：特開平10-277984
出願日： 1997年04月02日
公開日（公表日）： 1998年10月20日
要約：

【要約】【課題】 ベルトテンション調整作業が簡単にできる多関節ロボットとベルトテンション調整方法を提供する。【解決手段】 第1のアーム1の根元部11と先端部12にそれぞれ支持された第1のプーリ3および第2のプーリ5と、第1のプーリ3および第2のプーリ5に巻き掛けられたベルト6とを備え、第1のプーリ3と第2のプーリ5の中心を結ぶ中心線Cを挟んでベルト6の両側の外側に接触するローラ81A,81Bを互いに間隔を開けて回転自在にバランスロッド8に支持し、ローラ81A,81Bの間の中間点に設けられている支持軸82によりバランスロッド8を支持し、バランスロッド8を支持軸82の回りに回転することにより、ローラ81A,81Bをベルト6に押し付けるものである。したがって、ベルトの両側をローラで押し付けてベルトテンションを調整しても、第2のプーリに固定された第2のアームの姿勢が変化することがない。

請求項（抜粋）：

第1のアームと、前記第1のアームの根元部に回転自在に支持された駆動軸と、前記駆動軸に固定された第1のプーリと、前記第1のアームの先端部に回転自在に支持された第2のプーリと、前記第1のプーリと前記第2のプーリに巻き掛けられたベルトと、前記第1のプーリと前記第2のプーリの中心を結ぶ中心線を挟む両側の位置で前記ベルトのテンションを調整するベルトテンション調整装置とを備えた多関節ロボットにおいて、前記ベルトテンション調整装置は、前記中心線を挟んで前記ベルトの両側の外側に接触する二つのローラと、前記二つのローラを互いに間隔を開けて回転自在に支持するバランスロッドと、前記バランスロッドを回転自在に支持し、前記二つのローラの間の中間点で、かつ前記中心線上に設けられている支持軸と、前記バランスロッドの位置を固定する固定機構とを備えたことを特徴とする多関節ロボット。