特許

J-GLOBAL ID：200903052325456030

ロボット位置教示装置

発明者： 萩原 淳 ,  富崎 秀徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-227275
公開番号（公開出願番号）：特開平11-048176
出願日： 1997年08月08日
公開日（公表日）： 1999年02月23日
要約：

【要約】【課題】 各軸サーボ遅れの差や摩擦その他の非線形な要因があっても、見込み教示後の動作軌跡と教示軌跡のずれを許容値以内にすることができる装置を提供する。【解決手段】 予め教示された教示点を読みとる教示点読み取り手段1と、ロボットを実際に動作させたときのサンプリング時間毎の各軸角度を読みとる各軸角度読み取り手段2と、前記サンプリング時間毎の各軸角度からサンプリング時間毎のロボット制御点の位置を算出することのできる制御点位置演算手段3と、前記制御点位置演算手段により求められたロボットの実際の動作軌跡と教示軌跡の誤差を計算する誤差演算手段4と、前記誤差演算手段により求まった誤差と教示軌跡から前記ロボットの実際の動作軌跡が教示軌跡に沿ったものとなるように見込み教示点を算出する見込み教示点演算手段5と、前記見込み教示点を前記不揮発性メモリ内にもとの教示点と区別して再記憶する教示点再記憶手段6とを設ける。

請求項（抜粋）：

ロボットに動作位置を教示するロボット位置教示装置において、予め教示された教示点を読みとる教示点読み取り手段と、ロボットを実際に動作させたときのサンプリング時間毎の各軸角度を読みとる各軸角度読み取り手段と、前記サンプリング時間毎の各軸角度からサンプリング時間毎のロボット制御点の位置を算出することのできる制御点位置演算手段と、前記制御点位置演算手段により求められたロボットの実際の動作軌跡と教示軌跡の誤差を計算する誤差演算手段と、前記誤差演算手段により求まった誤差と教示軌跡から前記ロボットの実際の動作軌跡が教示軌跡に沿ったものとなるように見込み教示点を算出する見込み教示点演算手段と、前記見込み教示点を前記不揮発性メモリ内にもとの教示点と区別して再記憶する教示点再記憶手段と、を設けたことを特徴とするロボット位置教示装置。

IPC (2件)：

B25J 9/22 ,  G05B 19/4093

FI (2件)：

B25J 9/22 A ,  G05B 19/403 D

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平1-106107
  
• 特開平1-220003
  
• 特開昭60-217418