特許
J-GLOBAL ID：200903052428249459
多関節形マニピュレータアーム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-002621
公開番号（公開出願番号）：特開平5-185385
出願日： 1992年01月10日
公開日（公表日）： 1993年07月27日
要約：
【要約】【目的】 関節、アーム構造を簡単にし、装置の小形化を図る。【構成】 それぞれの関節2a,2b,2c,2d上に配置したブレーキによる関節2a,2b,2c,2dの開放及び固定と、アイドラ5a,5b,5c,5dに掛け回わされた押し引きの2本のワイヤロープ10と、ワイヤロープ10を押し引きする1台のモータユニット9によって構成し、ワイヤロープ10の引き回わしを複雑とせず、関節2a,2b,2c,2d、アーム共構造を簡単で小形とし、ドライブユニットの小形化を図る。
請求項（抜粋）：
アームの関節を複数備え、前記アームの根元部に駆動装置を配置し、前記複数の関節を索でつないだ多関節形マニピュレータアームにおいて、関節動作を行なう押し引き用の2本の索の一端をそれぞれ逆方向から前記アームの先端側の前記関節に結合し、該索の他端を前記駆動装置側にそれぞれ逆方向から連結し、前記関節の軸心に対してそれぞれ偏心した回転中心を有する一対のアイドルプーリを前記各関節に設け、前記各関節における前記一対のアイドルプーリのうちの一方のアイドルプーリ間を前記索の一方で掛け回すと共に他方のアイドルプーリ間を前記索の他方で掛け回し、前記関節を静止保持する軸締緩機構を該関節に設けたことを特徴とする多関節形マニピュレータアーム。
IPC (3件)：
B25J 9/06
, B25J 17/00
, B25J 19/00
