特許
J-GLOBAL ID：200903052450216181
障害物回避方法と障害物回避移動装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
山田 卓二
, 田中 光雄
, 和田 充夫
, 岡部 博史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-170086
公開番号（公開出願番号）：特開2008-065811
出願日： 2007年06月28日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
要約：
【課題】ロボットなどの移動装置の障害物回避動作において、障害物との衝突や、回避動作の繰り返しの低減だけでなく,人に不安感や圧迫感を与えない障害物回避方法及び障害物回避移動装置を提供する。【解決手段】移動装置の障害物回避方法において、移動装置に対する障害物の相対移動に関する情報を移動装置が取得し、情報に基づき、相対移動が行われている場合に、障害物の移動経路と移動方向を算出して、障害物の移動方向に直交する方向に比して移動方向が長い形状を有する不侵入領域を設定し、不侵入領域を回避するように移動装置の移動制御を行い、障害物の回避動作を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動装置に対する障害物の相対移動の情報を上記移動装置で取得し、
上記情報に基づいて上記障害物の移動経路と移動方向を算出し、
上記障害物の移動方向に直交する直交方向に比して上記移動方向の長さが長い形状を有する第1領域を上記障害物の周囲に設定し、
上記移動装置が、上記第1領域を回避する移動制御を行うことを特徴とする移動装置の障害物回避方法。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301GG08
, 5H301GG10
, 5H301GG12
, 5H301LL03
, 5H301LL06
, 5H301LL07
, 5H301LL08
, 5H301LL11
, 5H301LL14
, 5H301LL15
, 5H301LL16
