特許
J-GLOBAL ID：200903052561479203
ロボット制御系パラメータ調整装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
若林 忠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-109430
公開番号（公開出願番号）：特開平5-301196
出願日： 1992年04月28日
公開日（公表日）： 1993年11月16日
要約：
【要約】【目的】 NCサーボモータにより駆動させるロボットの制御系のパラメータを適正なものにする必要がある。このパラメータを適正なものを選びだすためにはそのパラメータを制御系にセットして実際に駆動させてそのときの目標値への到達時間、オーバーシュート量、整定時間、定常偏差などの量を測定するのが実際的であるが、パラメータの値によっては発振状態となるものがあるので、その実際の駆動の際に危険となることがあった。本発明はこの危険となるパラメータの範囲を見出しておくことにより、その実際の駆動において安全性を確保することを目的とする。【構成】 発振状態となる制御系のパラメータが与えられれば微小の動き又は移動指令が零であっても、そのような状態になるのは見出せるので、まず、ロボットを動かすことなく又はロボットの実際の動きほど大きく動かすことなくパラメータを変化させてロボットが危険となるパラメータの範囲を見出しておく。
請求項（抜粋）：
外部より、ロボット制御系のパラメータの設定可能な制御装置をNCサーボモータにより駆動するロボットに接続し、前記ロボットが入力された目標位置に移動する動作を制御する制御装置が所定のパラメータ値に調整されるロボット制御系のパラメータ調整装置において、異常ハンチング又は発振状態となるパラメータの領域を、ロボットを動かすことなく又はロボットの実際の動き程大きく動かすことなくパラメータを変化させて、見つけるための手段として、与えられたパラメータにおいてロボットの動作状態を評価判断する手段を設け、パラメータ値の調整におけるロボットが危険となる状態をあらかじめ避けることを可能としたことを特徴としたロボット制御系のパラメータ調整装置。
IPC (6件)：
B25J 19/06
, B25J 9/16
, B25J 13/00
, G05B 13/02
, G05B 17/02
, G05D 3/12 305
