特許
J-GLOBAL ID：200903052687086819
ロボットの軌道補間装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
粟野 重孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-209818
公開番号（公開出願番号）：特開平7-064621
出願日： 1993年08月25日
公開日（公表日）： 1995年03月10日
要約：
【要約】【目的】 作業点である先端部が移動するときに発生する加速度が、所定の上限値を越えないように軌道を設定して補間できるロボットの軌道補間装置を提供する。【構成】 先端部が移動する軌道の基準を与える複数個の補間点と、前記教示点に基づく前記軌道の形状を指定する移動命令と、教示点と軌道との間の最大経路誤差とを備えた教示点列データPを入力し、補間方法選択手段が教示点列データに基づいて直線補間演算手段、円弧補間演算手段および放物線補間演算手段の1つを選択して教示点列データPを出力し、教示点列データPを入力した補間演算手段がその補間方法にしたがって補間演算する。このとき、ロボットの先端部に発生する加速度が所定の上限値を越えないように補間点を演算する。
請求項（抜粋）：
ロボットの先端部が移動する軌道の基準を与える複数個の教示点と、前記教示点に基づく前記軌道の形状を指定する移動命令と、教示点と軌道との間の最大誤差を指定する許容経路誤差とを備えた教示点列データを入力し、前記移動命令と前記許容経路誤差とに基づいて直線補間演算手段、円弧補間演算手段と放物線補間演算手段のうちの1つを選んで前記教示点列データを出力する補間演算方法選択手段と、前記教示点列データを入力して教示点間を直線軌道で補間演算する直線補間演算手段と、前記教示点列データを入力して連続する3つの教示点を通る円弧軌道で補間演算する円弧補間演算手段と、前記教示点列データを入力して連続する3つの教示点間を放物線軌道で補間演算する放物線補間演算手段と、補間演算された補間点のデータを入力して単位補間時間ごとの関節角の変化量を演算して出力する関節角演算手段とを備え、前記補間点に従って移動するロボットの先端部の加速度が所定上限値以下となるようにしたロボットの軌道補間装置。
IPC (3件)：
G05B 19/4103
, B25J 9/22
, G05B 19/416
G05B 19/415 Z
, G05B 19/407 Q
