特許
J-GLOBAL ID：200903052781389329
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-137886
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305586
出願日： 1992年04月30日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：
【要約】 (修正有)【構成】 2足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置であってZMP(歩行するとき床反力によるモーメントが零となる床面上の点)目標位置まわりのモーメントを検出し、モーメントが生じているときは、それが零になる様に脚部を駆動する。【効果】 ZMP目標位置まわりにモーメントが発生しない様に制御することから、倒立振子で近似できて線形な制御特性と設計値通りの姿勢を確保することができる。
請求項（抜粋）：
複数本の脚部を備える脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.歩行時に目標とするZMP位置まわりの実際の床反力モーメントを検出する手段、b.検出した床反力モーメントを所定値と比較して偏差を求める手段、を備え、前記歩行制御装置は、求めた偏差を解消する様に、前記複数本の脚部のうちの少なくともいずれかの脚部の関節を、脚部先端の床に対する相対位置を変えずに、仮想的に床を傾けたときの姿勢をとらせる様に駆動する様に構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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