特許
J-GLOBAL ID:200903052803033213

触覚センサ及びその制御方法

発明者:
出願人/特許権者:
代理人 (1件): 宇井 正一 (外4名)
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願平5-328570
公開番号(公開出願番号):特開平7-190870
出願日: 1993年12月24日
公開日(公表日): 1995年07月28日
要約:
【要約】【目的】 その上に作用する力を極めて迅速に合理的に検出することが可能な触覚センサを実現する。【構成】 電極群15,17の電極15a,17aが交差する交差点を検出子とするセンサ部11を有する触覚センサにおいて;他方の電極群17の総ての電極17aをアースに接続し、一方の電極群15の各電極15aの電圧を選択的に測定し、最も大きな圧力が作用している検出子を含む特定の電極を選別すると共に、圧力が作用している電極の数を認識し;該他方の電極群17の各電極17aを選択的にアースに接続し、該一方の電極群15の上記特定の電極の電圧を測定し、圧力が作用している検出子の数を認識し;該圧力が作用している電極の数と、該圧力が作用している検出子の数、とを乗じて、接触面積を代表する値を算出する。
請求項(抜粋):
略平行な複数個の帯状の電極(15a,17a)から成る電極群(15,17)が、感圧導電体(13)の両面に、相互に略直角に交差するように設けられ、両電極群(15,17)の電極(15a,17a)が交差する交差点を検出子とするセンサ部(11)と、センサ部(11)の一方の電極群(15)の各電極(15a)に所定電圧を印加し得る電圧印加手段と、該一方の電極群(15)の各電極(15a)の電圧を選択的に測定し得る電圧測定手段と、センサ部(11)の他方の電極群(17)の各電極(17a)を選択的にアースに接続し得るスイッチ手段と、該他方の電極群(17)の総ての電極(17a)をアースに接続し、該一方の電極群(15)の各電極(15a)の電圧を選択的に測定し、最も大きな圧力が作用している検出子を含む特定の電極を選別する電極選別手段、とを有することを特徴とする触覚センサ。
IPC (4件):
G01L 5/00 101 ,  G01B 7/00 ,  G01V 9/00 ,  G06F 3/03 315

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