特許

J-GLOBAL ID：200903052825659280

多関節ロボットの制御方法

発明者： 森本 進也 ,  川辺 満徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-242055
公開番号（公開出願番号）：特開平7-072910
出願日： 1993年09月01日
公開日（公表日）： 1995年03月17日
要約：

【要約】【目的】特異点近傍でロボットの制御を停止することをなくし、特異点近傍におけるロボットの動作をなめらかに安定化する制御方法を提供する。【構成】与えられた位置または姿勢指令から前記W2 の関節角度θ2 を求めて前記W2 の特異点での関節角度との絶対値差分から特異点からの距離を計算する。特異点からの距離が所定値以下になった場合は、前記W1 の関節角度θ1 の前回計算値と今回計算値の加重平均を修正関節角度θ1 とするとともに、関節角度θ3 を前記θ1 の今回計算値とθ3 の今回計算値の合計値から前記修正関節角度θ1 を減じた値を修正関節角度θ3 とする。

請求項（抜粋）：

2つの旋回軸W1 ,W3 の間に前記2つの旋回軸の回転軸と垂直に交わる回転軸W2 をもつように関節を配置した関節部を持つロボットを、与えられた位置または姿勢指令を各関節の角度(θ1 ,θ2 ,θ3 )に逆運動学変換して制御する多関節ロボットの制御方法において、与えられた位置または姿勢指令から前記W2 の関節角度θ2 を求めて前記W2の特異点での関節角度との絶対値差分から特異点からの距離を計算し、特異点からの距離が所定値以下になった場合は、前記W1 の関節角度θ1 の前回計算値と今回計算値の加重平均を修正関節角度θ1 とするとともに、関節角度θ3 を前記θ1 の今回計算値とθ3 の今回計算値の合計値から前記修正関節角度θ1 を減じた値を修正関節角度θ3 とし、(修正関節角度θ1 ,関節角度θ2 ,修正関節角度θ3 )で前記ロボットを制御することをを特徴とする多関節ロボットの制御方法。