特許
J-GLOBAL ID：200903052844951766
リンク系動力学高速計算法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
杉村 興作 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-228804
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039356
出願日： 2001年07月30日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
要約：
【要約】【課題】 開リンク機構・閉リンク機構を含む剛体リンク系の順動力学計算を高速に行うことのできるリンク系動力学高速計算法を提供する。【解決手段】 リンクを関節で接続して構成されるリンク系における動力学計算法であって、(1)個々のリンクがばらばらの状態から関節を1つずつ順次追加していき、その時点でリンク間の関節において働く拘束力を求める第1のステップと、(2)第1のステップとは逆の順序で関節を除いていき、各関節における最終的な拘束力を計算する第2のステップと、(3)第1のステップ及び第2のステップで求めた各リンクに働く外力を用いて、リンクの加速度を計算する第3のステップと、(4)第3のステップで求めた各関節の両側のリンクの加速度を用いて、関節加速度を計算する第4のステップと、から構成する。
請求項（抜粋）：
リンクを関節で接続して構成されるリンク系における動力学計算法であって、(1)個々のリンクがばらばらの状態から関節を1つずつ順次追加していき、その時点でリンク間の関節において働く拘束力を求める第1のステップと、(2)第1のステップとは逆の順序で関節を除いていき、各関節における最終的な拘束力を計算する第2のステップと、(3)第1のステップ及び第2のステップで求めた各リンクに働く外力を用いて、リンクの加速度を計算する第3のステップと、(4)第3のステップで求めた各関節の両側のリンクの加速度を用いて、関節加速度を計算する第4のステップと、からなることを特徴とするリンク系動力学高速計算法。
IPC (4件)：
B25J 9/22
, G01P 15/00
, G06F 17/10
, G06F 17/16
B25J 9/22 A
, G06F 17/10 Z
, G06F 17/16 K
, G01P 15/00 A
, G01P 15/00 Z
3C007BS09
, 3C007LV00
, 5B056AA04
, 5B056BB00
, 5B056BB31
, 5B056HH00
