特許

J-GLOBAL ID：200903052858277928

外環境地図、並びに自己位置同定装置および誘導制御装置

発明者： 松熊 研司
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小堀 益 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-200687
公開番号（公開出願番号）：特開2003-015739
出願日： 2001年07月02日
公開日（公表日）： 2003年01月17日
要約：

【要約】【課題】 外界センサ情報の変換誤差を低く抑えられ、メモリ容量を増加させることなく移動体近傍の分解能を確保できるとともに、走行前にCAD入力が不要で専門的知識を要さず一般ユ-ザにとっても扱いやすく、さらに画像間相関演算のデータ計算がきわめて簡単で、画像処理専用のプロセッサを用いずとも高速に処理することができる外環境地図、並びに自己位置同定装置および誘導制御装置の提供。【解決手段】 平面内を移動する移動体101の、該平面内における周囲外環境物体102との位置関係を、離散化したデータとしてメモリ上に保持する外環境地図において、前記データは前記移動体上に固定された点を原点103とし、所定の間隔に離散化した前記移動体からの方向データ104と、前記方向における所定の間隔に離散化した前記周囲外環境物体までの距離データ105との組からなる移動体の外環境地図。

請求項（抜粋）：

平面内を移動する移動体101の、該平面内における周囲外環境物体102との位置関係を、離散化したデータとしてメモリ上に保持する外環境地図において、前記データは前記移動体上に固定された点を原点103とし、所定の間隔に離散化した前記移動体からの方向データ104と、前記方向における所定の間隔に離散化した前記周囲外環境物体までの距離データ105との組からなることを特徴とする外環境地図。

IPC (8件)：

G05D 1/02 ,  G01B 21/00 ,  G06T 3/00 100 ,  G06T 7/20 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60 ,  G06T 11/60 300 ,  G09B 29/00

FI (8件)：

G05D 1/02 J ,  G01B 21/00 D ,  G06T 3/00 100 ,  G06T 7/20 B ,  G06T 7/60 150 B ,  G06T 7/60 150 P ,  G06T 11/60 300 ,  G09B 29/00 Z

Fターム (69件)：

2C032HB05 ,  2C032HB11 ,  2C032HD16 ,  2C032HD21 ,  2F069AA03 ,  2F069AA06 ,  2F069AA17 ,  2F069AA74 ,  2F069AA83 ,  2F069AA93 ,  2F069BB40 ,  2F069DD12 ,  2F069DD15 ,  2F069DD19 ,  2F069DD25 ,  2F069EE23 ,  2F069GG01 ,  2F069GG04 ,  2F069GG06 ,  2F069GG07 ,  2F069GG59 ,  2F069GG65 ,  2F069GG72 ,  2F069HH09 ,  2F069JJ07 ,  2F069KK10 ,  2F069MM32 ,  2F069MM34 ,  2F069NN00 ,  2F069NN13 ,  2F069NN21 ,  5B050AA03 ,  5B050BA17 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA12 ,  5B050EA13 ,  5B057AA06 ,  5B057CA12 ,  5B057CA17 ,  5B057CB12 ,  5B057CB17 ,  5B057CC04 ,  5B057CD03 ,  5B057CD18 ,  5B057CH01 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC34 ,  5H301AA02 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301DD02 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5L096BA05 ,  5L096DA02 ,  5L096EA28 ,  5L096FA10 ,  5L096FA13 ,  5L096FA34 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096KA04 ,  5L096KA15