特許
J-GLOBAL ID：200903052887275110

画像処理装置、平面検出方法、及び平面検出プログラムを記録した記録媒体

発明者：
松永 慎一

松永 慎一 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 志賀 正武 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-077045
公開番号（公開出願番号）：特開2001-266130
出願日： 2000年03月17日
公開日（公表日）： 2001年09月28日
要約：
【要約】【課題】 ロボットや自動車が自律的に移動する際に必要な平面検出を簡単に行うことができる画像処理装置を提供することを目的とする。【解決手段】 距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、距離画像中の着目画素と該着目画素から所定の距離だけ離れた画素とから2点の3次元座標値を求め、この3次元座標値のうち垂直成分を削除した2次元座標値を用いて水平面上の複数の直線を抽出する直線抽出手段と、直線抽出手段によって抽出されたそれぞれの直線上に存在する物体表面の点を求め、同一の直線上に存在する各点を同一の垂直平面として検出する平面検出手段とを備えたことを特徴とする。
請求項（抜粋）：
距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、前記距離画像中の着目画素と該着目画素から所定の距離だけ離れた画素とから2点の3次元座標値を求め、この3次元座標値のうち垂直成分を削除した2次元座標値を用いて水平面上の複数の直線を抽出する直線抽出手段と、前記直線抽出手段によって抽出されたそれぞれの直線上に存在する前記物体表面の点を求め、同一の直線上に存在する各点を同一の垂直平面として検出する平面検出手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置。
IPC (6件)：
G06T 1/00 330 ,  B25J 19/04 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 628 ,  G08G 1/16
FI (8件)：
G06T 1/00 330 A ,  B25J 19/04 ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 628 B ,  B60R 21/00 628 F ,  G08G 1/16 C
Fターム (12件)：
3F059BB04 ,  3F059DB09 ,  5B057AA05 ,  5B057AA06 ,  5B057DA20 ,  5B057DC02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC19 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04
引用特許：
審査官引用 (2件)
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-052591   出願人：富士重工業株式会社
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社

前のページに戻る

TOP

BOTTOM