特許

J-GLOBAL ID：200903052907181010

工具交換装置

発明者： 柚原 秀男 ,  各務 敏雄
出願人/特許権者： オークマ株式会社
代理人 (1件)： 石田 喜樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-156118
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318257
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：

【要約】【目的】 交換アームの速度を過荷重が発生しない範囲で最大限まで引上げて、工具交換動作の高速化を支障なく実現する。【構成】 サーボモータ1により減速機2を介して円板カム4及びローラカム5を回転する。円板カム4及びローラカム5の1回転につき、交換アーム6が旋回及び抜き差しの動作を含む工具交換シーケンスを実行する。交換シーケンスの実行中に交換アーム6上の工具の重量をモータ電流値に基づき学習して測定する。工具重量と機械定数とから交換アーム6の許容加速度及び実行加速度を演算し、サーボモータ1の速度を許容加速度の範囲内で最大限まで制御する。交換アーム6の実際の加速度を検出する加速度検出器11Z,11Rを設け、演算値と実測値とを比較して実行加速度を変更する。

請求項（抜粋）：

交換アームをモータにより駆動して工具交換シーケンスを実行する工具交換装置において、前記交換シーケンスの実行中に交換アーム上の工具の重量を測定する重量測定手段と、前記工具重量に応じた交換アームの許容加速度を演算する加速度演算手段と、前記許容加速度に基づいてモータを制御する制御手段とを設けてなることを特徴とする工具交換装置。

IPC (2件)：

B23Q 3/157 ,  B23Q 3/155

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 特開平4-063653
  
• 特開昭62-102939
  
• 特開平4-033012
  
• 特開平3-251906
  
• 特開昭64-109053