特許
J-GLOBAL ID：200903053123314214
産業用ロボットの手首姿勢保持装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
梶 良之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-083298
公開番号（公開出願番号）：特開平8-243973
出願日： 1995年03月14日
公開日（公表日）： 1996年09月24日
要約：
【要約】【目的】 部品点数を削減すると共に保守点検時の作業性を向上させるように、簡単な機構でもって手首軸の姿勢を高精度に保持する。【構成】 手首アーム5の手首軸を最終段とした複数の自由軸を有した産業用ロボットに備えられている。手首アーム用減速機22を手首軸に設け、各自由軸に沿って設けられた第1タイミングベルト13や第2タイミングベルト17等の駆動伝達手段を介して副アーム用モータ10の駆動力を手首アーム用減速機22に伝達させることによって、手首軸以外の自由軸が駆動されても手首軸を一定の姿勢に保持させる。
請求項（抜粋）：
手首軸を最終段とした複数の自由度を有した産業用ロボットに備えられ、上記手首軸以外の自由度が駆動されても上記手首軸を一定の姿勢に保持される手首姿勢保持装置において、手首軸の基台としての手首アームと手首以外の最終自由度アームとの間に減速手段を設け、最終自由度アームの駆動にも他の減速手段を設けるとともに、この2つの減速手段には1つの駆動源と連結し、手首アーム側の減速手段には各自由度に沿って設けられた駆動伝達手段を介して駆動力が伝達される構成を持ち、手首アーム側最終自由度アームのそれぞれの減速手段および伝達手段を含めた全体の減速比が同一で出力方向が反対になるようにしたことを特徴とする産業用ロボットの手首姿勢保持装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/02 D
, B25J 9/06 B
