パワーアシスト付運搬車

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：板谷康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-279634
公開番号（公開出願番号）：特開2004-113375
出願日： 2002年09月25日
公開日（公表日）： 2004年04月15日
要約：

【課題】パワーアシスト付運搬車において、傾斜路等における走行時の直進安定性、片流れ防止、操作性、安全性の向上を図る。【解決手段】パワーアシスト付運搬車は、左右独立に駆動され推進と操舵とに兼用の駆動車輪、駆動モータ電流値を検出する走行状態検出手段、及びこれらを制御する制御手段を備え、車体に備えられた操作部に加えられた外力に基づいてパワーアシストされる。パワーアシスト動作において、外力が検出され(S103)、この情報に基づき操舵方向トルク指令値TR0が算出され(S105)、左右駆動モータ電流値から現在の駆動モータのトルクTR1が算出される(S107)。トルクの差|TR1-TR0|と片流れ判断値を比較して(S109)、片流れ発生の有無が判断され、片流れが防止される(S110)。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

車体の左右に配され左右独立に駆動されて推進と操舵とに兼用される駆動車輪と、前記各駆動車輪を駆動する駆動モータを備えた駆動部と、車体に備えられた操作部と、前記操作部に配され前記操作部に加えられた外力を検出する外力検出手段と、駆動車輪の回転数及び駆動モータの電流値を検出する走行状態検出手段と、前記外力検出手段で検出された外力と前記走行状態検出手段の情報に基づいて算出したアシスト力を前記駆動車輪に発生させる制御手段とを備えたパワーアシスト付運搬車において、運搬車が路面の影響を受けて走行方向が操作方向と異なる方向に流されていると判断するための片流れ判断値を記憶する記憶部を有し、前記制御手段は、前記外力検出手段で検出された操舵方向の力に応じて算出された操舵方向のアシスト力と、前記走行状態検出手段により検出した左右駆動モータの電流値から算出した操舵方向の駆動トルクとの差が前記片流れ判断値以上の状態が一定時間以上継続した場合、前記差が前記片流れ判断値以下になるまで操舵方向のアシスト力を増減制御することを特徴とするパワーアシスト付運搬車。

IPC (2件)：

A61G5/04 , B62B3/00

FI (2件)：

A61G5/04 502 , B62B3/00 G

Fターム (6件)：

3D050AA04 , 3D050AA16 , 3D050GG06 , 3D050JJ09 , 3D050KK09 , 3D050KK14

引用特許：

審査官引用 (8件)

特許第3032698号
補助動力付き車椅子
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-256938 出願人：ヤマハ発動機株式会社
電動三輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-295217 出願人：三洋電機株式会社

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