特許

J-GLOBAL ID：200903053200755261

ロボットの後退実行機能を備えたロボット制御装置

発明者： 伊藤 孝幸 ,  小坂 哲也 ,  荒牧 武亮
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-178691
公開番号（公開出願番号）：特開平10-011124
出願日： 1996年06月20日
公開日（公表日）： 1998年01月16日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 ロボット制御装置の後退実行機能の拡充。【解決手段】 動作プログラムの前進実行時に、命令タイプ、対象行番号、ロボットの動作位置、I/O信号の命令実行前の状態、演算命令実行前の値が実行履歴データとして記憶される。後退実行時には、実行履歴テーブルに書き込まれたデータを後退方向に読み込み、S21〜S24による命令タイプ判別を行い、S25〜S29で、判別結果に応じて後退実行の処理を行なう。後退専用命令については、別途教示されている後退専用命令を読み出し、これを実行する。動作命令については、記憶されている位置へのロボット動作を行なう。I/O命令については、I/O信号の反転指定に関する設定内容(有効/無効)に応じて、I/O信号の自動反転または個別設定を行なう。演算命令については、記憶されている変更前の値を出力し、その他の命令については、何も行なわず、次の処理へ進む。

請求項（抜粋）：

ロボットを含むシステムを制御するロボット制御装置であって、前記ロボットの動作を規定する少なくとも一つの命令文またはロボットの動作以外の前記システムの動作内容を規定する少なくとも一つの命令文を含むプログラムを格納する手段と、前記プログラムに基づく前進実行処理を行なう手段と、前記前進実行処理に付随して前進実行に関する実行履歴データを記憶する手段と、前記記憶された実行履歴データに基づいて後退実行処理を行なう手段とを備え、前記後退実行処理は、少なくともロボットの動作に関して、前進実行処理による実行履歴を遡及する動作を実現するように実行される、前記ロボット制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/4155 ,  B25J 9/18 ,  G05B 19/4093

FI (3件)：

G05B 19/403 X ,  B25J 9/18 ,  G05B 19/403 K

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-022708
  
• 特開平4-167103
  
• 特開昭63-250705
  
• 特開昭62-072005