特許

J-GLOBAL ID：200903053345981650

ロボットハンド

発明者： 外山 修 ,  福岡 賢一
出願人/特許権者： 豊田工機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-311946
公開番号（公開出願番号）：特開平6-155357
出願日： 1992年11月20日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：

【要約】【目的】 多種異形状の工作物等を把持する汎用ロボットハンドにおいて、機構的に高精度制御可能なコンパクトかつ簡単構造のロボットハンドの提供。【構成】 少なくとも2本の指を有したロボットハンドにおいて、指関節の駆動の伝達を連結リンクにて行うことにより、高精度かつコンパクトなロボットハンドを実現し、さらに、駆動装置をユニット化することで構造の簡単化を図る。

請求項（抜粋）：

少なくとも2本の指によって工作物を把持するロボットハンドにおいて、前記2本の指のうち少なくとも1本は、ロボットアームの先端の手首部に第1軸を中心として揺動可能に取り付けられた指付け根部と、前記指付け根部を駆動させる動力を伝える連結リンクと、前記指付け根部を前記連結リンクを介して揺動させる第1駆動装置と、前記指付け根部に、前記第1軸とは同一ではない第2軸を中心に揺動可能に取り付けられた指部材と、前記指部材を揺動させる第2駆動装置とを備えたことを特徴とするロボットハンド。