特許

J-GLOBAL ID：200903053407775238

産業用ロボットのバランサ装置

発明者： 本村 洋一 ,  今井 一利
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-204560
公開番号（公開出願番号）：特開平8-047885
出願日： 1994年08月05日
公開日（公表日）： 1996年02月20日
要約：

【要約】【目的】本発明は、多関節形産業用ロボットのバランサ装置に関し、ロボットのアーム付近をコンパクト化し、アームの動作範囲を制限しないバランサ装置を提供することを目的とする。【構成】産業用ロボットのバランサ装置において、第1アーム10傾動用の関節軸7aに設けた第1アーム10と連動する、ワイヤ4を巻き掛ける溝を有するホイール6と、このホイール6に一端を固定し、途中をホイール6に巻き掛けれたワイヤ4と、ワイヤ4を誘導するガイド20と、一端を前記ワイヤ4の先端に、他端を第1アーム10を回動支持するフレームに設けたアンバランス・モーメント補償機構でバランサ装置を構成する。なお、アンバランス・モーメント補償機構として、多段のウエイト3a・・3fや弾性体21を用いる。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットのバランサ装置において、第1アーム傾動用の関節軸に設けた第1アームと連動する、溝を有するホイールと、このホイールに一端を固定し、途中を前記溝に巻き掛けれたワイヤと、ワイヤの移動を所定位置に維持するガイドと、一端を前記ワイヤの先端に、他端を第1アームを回動支持するフレームに設けたアンバランス・モーメント補償機構を備えたことを特徴とする産業用ロボットのバランサ装置。