位置制御装置

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-029868
公開番号（公開出願番号）：特開平6-222839
出願日： 1993年01月25日
公開日（公表日）： 1994年08月12日
要約：

【要約】【目的】簡単な構成により、複数の領域の中間的な性質を有する領域についても位置制御精度を高くし、領域が変化しても操作力が連続となる位置制御装置を実現する。【構成】指令、操作力、位置などの状態量から、機構特性を明確にモデル化できるモデル化領域を制御するコントローラ1と、それと同時に動作する機構特性が過渡的に変化する過渡変化領域を制御するコントローラ2を備える。重み関数発器6は、モデル化領域と過渡変化領域のいずれにあるか、その度合いを判断する領域判定手段5の出力から重みゲインαを決定する。

請求項（抜粋）：

力を操作することで機構の位置を制御し、機構が複数の位置領域でそれぞれ異なる特性を有する位置制御装置において、指令、操作力、位置などの状態量から、機構特性を明確にモデル化できるモデル化領域を制御する第1のコントローラと、前記第1のコントローラと独立かつ同時に動作するコントローラであって、指令、操作力、位置などの状態量から、機構特性が過渡的に変化する過渡変化領域を制御する第2のコントローラと、指令、操作力、位置などの状態量から、被制御対象が前記モデル化領域と前記過渡変化領域のいずれにあるか、その度合いを判断する領域判定手段と、前記第1のコントローラの出力に乗ずる重み定数と、前記第2のコントローラの出力に乗ずる重み定数と、前記各重み定数を、各重みの定数の合計が1となるよう前記領域判定手段の出力に応じて決定する重み関数発手段と、前記各重み定数を乗じた各コントローラの出力を加算した値に対応して操作力を得る手段とを備えたことを特徴とする位置制御装置。

IPC (5件)：

G05D 3/12 305 , G05B 11/36 , G05B 11/36 501 , G05B 13/02 , G05B 13/04

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平3-073007
特開平3-027402
特開平3-123902

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