特許

J-GLOBAL ID：200903053570280874

移動ロボツトシステムにおける走行制御方法

発明者： 西川 友司
出願人/特許権者： 神鋼電機株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-099326
公開番号（公開出願番号）：特開平5-066831
出願日： 1991年04月30日
公開日（公表日）： 1993年03月19日
要約：

【要約】【目的】 移動ロボットシステムにおいて、各移動ロボット間の衝突防止を早期に行い、衝突回避の動作を行うための時間的損失を少なくする。【構成】 各移動ロボットの走行予約の要求は、分岐ノード間単位で行うこととした。また、袋小路内に移動ロボットが存在し、この袋小路内のノードを目的ノードとする他の移動ロボットが進行してきた場合、この他の移動ロボットによる袋小路の出入口のノードに対する走行予約の要求を拒否するようにした。

請求項（抜粋）：

複数の移動ロボットとこれらの移動ロボットを制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走行路に設けられたノードを検出しつつ走行する移動ロボットシステムにおいて、前記制御局は、前記移動ロボットに対し、作業点に対応した目的ノードおよび該作業点にて行う作業の種類からなる作業指示を与え、該作業指示の与えられた前記移動ロボットは、前記制御局に対し、現在位置し、あるいは通過しようとするノードから一定距離内に目的ノードがある場合、または現在位置し、あるいは通過しようとするノードが袋小路に接続される分岐ノードであって、目的ノードが該袋小路内にある場合には目的ノードまでの走行予約を要求し、現在位置し、あるいは通過しようとするノードから一定距離内に目的ノードがない場合には、目的ノードに向って該一定距離を越える最初の分岐ノードまでの走行予約を要求し、前記制御局は、前記走行予約の要求のあったノードが袋小路の出入口である場合であり、かつ、該走行予約を要求する移動ロボットの目的ノードが該袋小路内にある場合には、該袋小路内に他の移動ロボットが存在せず、かつ、該要求のあったノードが他の移動ロボットに走行予約を許可したノードでない場合に限り、該走行予約を許可し、前記走行予約の要求のあったノードが袋小路の出入口でない場合には、該ノードが他の移動ロボットに走行予約を許可したノードでない場合に限り、該走行予約を許可することを特徴とする移動ロボットシステムにおける走行制御方法。