特許

J-GLOBAL ID：200903053610688960

物体認識装置および物体認識方法

発明者： 古田 守
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (2件)： 長谷川 芳樹 ,  塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-063909
公開番号（公開出願番号）：特開2004-272694
出願日： 2003年03月10日
公開日（公表日）： 2004年09月30日
要約：

【課題】認識対象物が向いている方向を導出する。【解決手段】撮像部11は自車前方付近に展開する風景の画像を取得する。対象検出部12は風景画像から信号機や道路標識に対応する画像を検出する。三次元画像生成部13は信号機や道路標識に対応する三次元画像を生成する。法線ベクトル導出部14は信号機や道路標識の表面上にある任意の3点により構成される平面の法線ベクトルを算出し、算出した法線ベクトルに基づいて信号機や道路標識が向いている方向を示す代表法線ベクトルを導出する。認識対象物選択部15は進行方向ベクトルと代表法線ベクトルとの間の方向差を算出し、算出した方向差が所定の範囲内に収まる代表法線ベクトルに基づいて自車の通行に関係する信号機や道路標識を選択する。出力部16は認識対象物の内容をディスプレイ上に表示させる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

撮像画像に基づいて対象物の認識を行う物体認識装置であって、 前記対象物を撮像する第1の撮像手段および第2の撮像手段と、 前記第1の撮像手段および第2の撮像手段により撮像された画像に基づいて前記対象物の平面部の法線を算出する法線算出手段と、 前記法線算出手段により算出された法線に基づいて前記対象物が向いている方向を導出する方向導出手段と を備えることを特徴とする物体認識装置。

IPC (3件)：

G06T7/60 ,  G06T1/00 ,  G08G1/09

FI (3件)：

G06T7/60 150P ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/09 D

Fターム (20件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC08 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF21 ,  5H180FF27 ,  5H180FF33 ,  5L096AA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA02 ,  5L096FA15 ,  5L096FA67 ,  5L096HA07 ,  5L096JA03