特許

J-GLOBAL ID：200903053647431730

自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法

発明者： 武田 周 ,  遠嶋 雅徳 ,  尾崎 友紀 ,  日吉 恵
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-243737
公開番号（公開出願番号）：特開平10-088625
出願日： 1996年09月13日
公開日（公表日）： 1998年04月07日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】 1台の自動機械で掘削から積み込みまでの作業を自動的になし得る自動掘削機を提供する。【解決手段】 掘削機対象物を掘削し、掘削物を積み込み対象に積み込む一連の処理を自動的に行う自動掘削機3において、掘削機から掘削対象物および積み込み対象までの距離を求めるための計測器と、計測器の出力に基づき掘削対象物の立体的な形状を認識する掘削対象認識手段と、認識した掘削対象物の掘削目標位置を演算する掘削目標位置演算手段と、計測器の出力に基づき掘削機に対する積み込み対象の相対位置および積み込み対象に対する掘削機の相対姿勢を演算し、演算結果に基づき積み込み目標位置を演算する積み込み目標位置演算手段と、演算された掘削目標位置および積み込み目標位置に作業機を自動位置決めする自動位置決め手段と、掘削目標位置で自動掘削する自動掘削制御手段と、積み込み目標位置で掘削物を自動積み込みする自動積み込み制御手段とを具えるようにする。

請求項（抜粋）：

掘削対象物を掘削し、該掘削した掘削物を積み込み対象に積み込む一連の処理を自動的に行う自動掘削機において、掘削機から前記掘削対象物および前記積み込み対象までの距離を求めるための計測器と、前記計測器の出力に基づき掘削対象物の立体的な形状を認識する掘削対象認識手段と、該認識した掘削対象物の立体形状に基づき掘削目標位置を演算する掘削目標位置演算手段と、前記計測器の出力に基づき掘削機に対する積み込み対象の相対位置および前記積み込み対象に対する掘削機の相対姿勢を演算し、該演算された相対位置に基づき積み込み目標位置を演算する積み込み目標位置演算手段と、前記演算された掘削目標位置および積み込み目標位置に掘削機または作業機を自動位置決めする自動位置決め手段と、前記掘削目標位置で前記掘削対象物を自動掘削する自動掘削制御手段と、前記積み込み目標位置で掘削物を前記積み込み対象に自動積み込みする自動積み込み制御手段と、を具える自動掘削機。

IPC (3件)：

E02F 9/20 ,  E02F 5/00 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

E02F 9/20 G ,  E02F 5/00 C ,  G05D 1/02 H ,  G05D 1/02 K