特許

J-GLOBAL ID：200903053776112056

主軸を有する自動機械の制御装置

発明者： 丹羽 正一
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-037943
公開番号（公開出願番号）：特開平11-224115
出願日： 1998年02月05日
公開日（公表日）： 1999年08月17日
要約：

【要約】【課題】 主軸をオーバシュートなしで迅速に停止させる制御装置。【解決手段】 自動機械の制御装置のCNCから位置指令がサーボ系に周期的に送り込まれる。デジタルサーボ回路のCPUは、所定周期で共有RAMから位置指令を読み出し、パルスコーダからの位置信号に基づいて位置偏差PERを算出する。位置偏差PERとポジションPGの積PG*PERが計算され、速度指令リミッタに出力される。速度指令リミッタは、速度コントローラに出力される速度指令VCMDの絶対値|VCMD|が速度指令制限値VLIMIT(>0)を上回らないように制限する。速度指令制限値VLIMITは、主軸定位置停止指令の出力直後から所定の推移パターンで変化し、位置偏差が0に接近するに従って最終値WLMfin (>0)に向かって下降する。

請求項（抜粋）：

サーボ系で制御される主軸を有する自動機械の制御装置であって、前記サーボ系は、位置偏差PERとポジションゲインPGの積を計算する手段と、前記位置偏差PERとポジションゲインPGの積の絶対値と、速度指令制限値VLIMITとの大小関係を比較して、大きくない方の値に位置偏差PERの符号と同じ符号を付したものを速度指令として出力する速度指令出力手段を備え、前記速度指令制限値VLIMITは、主軸定位置停止指令出力直後から所定の推移パターンで推移し、位置偏差が0に接近するに従って最終値WLMfin (>0)に向かって下降する、前記制御装置。

IPC (6件)：

G05B 19/19 ,  B23Q 5/04 530 ,  B23Q 15/26 ,  G05B 19/416 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 3/12

FI (6件)：

G05B 19/19 Q ,  B23Q 5/04 530 J ,  B23Q 15/26 ,  G05D 3/12 306 R ,  G05D 3/12 306 G ,  G05B 19/407 K