特許
J-GLOBAL ID：200903053853571042
ロボットのキャリブレーション装置及び方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
曾我 道治
, 古川 秀利
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-303142
公開番号（公開出願番号）：特開2009-125857
出願日： 2007年11月22日
公開日（公表日）： 2009年06月11日
要約：
【課題】短時間で精度よくロボットの機構パラメータを算出しロボットの位置決め誤差を低減する。【解決手段】ロボット1のアーム先端に取り付けたキャリブレーション用治具3の位置を計測し、その計測結果と計測時のロボットへの指令値からロボットの機構パラメータを算出し、ロボットのキャリブレーションを行うものであって、治具3を測定装置4の測定可能範囲に複数の位置姿勢で位置決めし、位置決めした位置と測定値とからロボットの機構パラメータ、治具のツールパラメータ及び測定装置の設置位置姿勢を求める第1のキャリブレーション手段、求めた機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を用いて、測定装置の計測範囲の一点から所定の位置精度の距離以内に複数の姿勢で位置決めし、再度、機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を求める第2のキャリブレーション手段を有するキャリブレーション制御装置6を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
多関節ロボットのアーム先端に取り付けたキャリブレーション用治具と、
前記キャリブレーション用治具の位置を計測する測定装置と、
前記測定装置の計測結果と計測時の前記ロボットへの指令値から前記ロボットの機構パラメータを算出し、前記ロボットのキャリブレーションを行うキャリブレーション制御装置と
を備え、
前記キャリブレーション制御装置は、
前記キャリブレーション用治具を前記測定装置の測定可能範囲に複数の位置姿勢で位置決めし、位置決めした位置と前記測定装置の測定値とから前記ロボットの機構パラメータ、前記キャリブレーション治具のツールパラメータ及び前記測定装置の設置位置姿勢を求める第1のキャリブレーション手段と、
前記第1のキャリブレーション手段で求めた機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を用いて、前記測定装置の計測範囲の一点からキャリブレーション対象の前記ロボットで実現したい位置精度の距離以内に複数の姿勢で位置決めし、再度、機構パラメータ、ツールパラメータ及び設置位置姿勢を求める第2のキャリブレーション手段と
を有することを特徴とするロボットのキャリブレーション装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3C007BS10
, 3C007KS17
, 3C007LT17
, 3C007LV19
