特許
J-GLOBAL ID：200903053965649702
自動走行作業車の走行制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-210122
公開番号（公開出願番号）：特開平7-059407
出願日： 1993年08月25日
公開日（公表日）： 1995年03月07日
要約：
【要約】【目的】 適正な境界検出情報が得られない場合にも作業車を適正に操向制御するとともに、境界の誤検出を有効に防止する。【構成】 車体前方側箇所を撮像する撮像手段S1の撮像情報に基づいて車体横幅方向での未処理作業地と処理済作業地との境界を検出する境界検出手段11と、境界検出手段11の境界検出情報に基づいて作業車が境界に沿って自動走行するように操向制御する操向制御手段100と、車体方位を検出する方位角検出手段S3とが設けられ、操向制御手段100は、境界検出情報が適正でない場合には方位角検出情報にのみ基づいて操向制御し、又、検出境界の方向と車体方位の方向との角度差が設定角度以上である場合に境界検出情報が適正でないと判断する。
請求項（抜粋）：
車体前方側箇所を撮像する撮像手段(S1)と、その撮像手段(S1)の撮像情報に基づいて車体横幅方向での未処理作業地と処理済作業地との境界を検出する境界検出手段(11)と、その境界検出手段(11)の境界検出情報に基づいて作業車(V)が前記境界に沿って自動走行するように操向制御する操向制御手段(100)とが設けられた自動走行作業車の走行制御装置であって、前記作業車(V)の車体方位を検出する方位角検出手段(S3)が設けられ、前記操向制御手段(100)は、前記境界検出手段(11)からの前記境界検出情報が適正でない場合には、前記方位角検出手段(S3)の検出情報にのみ基づいて前記操向制御を実行するように構成されている自動走行作業車の走行制御装置。
IPC (2件)：
A01B 69/00 303
, G05D 1/02
