特許

J-GLOBAL ID：200903053976566434

作業機械の姿勢制御装置

発明者： 増留 淳 ,  吉川 浩司 ,  藤原 正徳 ,  伊藤 勝美
出願人/特許権者： 株式会社クボタ
代理人 (1件)： 北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-275250
公開番号（公開出願番号）：特開平9-107717
出願日： 1995年10月24日
公開日（公表日）： 1997年04月28日
要約：

【要約】【課題】 地上側に複雑・高価な設備を設けることなく、作業部の対地姿勢を適正に検出して、設定対地姿勢に維持する。【解決手段】 地上側のGPS基準局及び作業機械側のGPS受信手段での両搬送波位相情報から求めた二重位相差に基づいて、作業機械に備えた作業部の対地姿勢を所定時間間隔の時系列のGPS姿勢データとして求め、慣性航法検出部S5,S6の情報に基づいて慣性航法算出部INSにて作業部の姿勢変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法姿勢データとして求め、現在時刻より設定時間前のGPS姿勢データ及び現在時刻での慣性航法姿勢データから姿勢検出手段103にて求めた現在時刻での作業部の姿勢検出情報に基づいて、姿勢変更手段104を作動させて作業部を設定対地姿勢に維持する。

請求項（抜粋）：

作業部(6,50)を備えた作業機械において、前記作業部(6,50)の対地姿勢を検出する姿勢検出手段(103)と、前記作業部(6,50)の対地姿勢を変更する姿勢変更手段(104)と、前記姿勢検出手段(103)の情報に基づいて、前記作業部(6,50)を設定対地姿勢に維持するように前記姿勢変更手段(104)を作動させる姿勢制御手段(101)とが設けられた作業機械の姿勢制御装置であって、地上側の基準位置に設置されて、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS基準局(R)と、そのGPS基準局(R)での搬送波位相情報を前記作業機械側に送信する地上側通信手段(20)とが設けられ、前記作業機械側に、GPS衛星からの搬送波信号を受信するGPS受信手段(17a)と、前記作業部(6,50)の姿勢変化を検出する慣性航法検出部(S5,S6)と、前記地上側通信手段(20)の送信情報を受信する作業機械側通信手段(18)と、前記GPS受信手段(17a)での搬送波位相情報及び前記作業機械側通信手段(18)が受信した前記GPS基準局(R)での搬送波位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、前記作業部(6,50)の対地姿勢を所定時間間隔の時系列のGPS姿勢データとして求めるGPS姿勢データ算出手段(102)と、前記慣性航法検出部(S5,S6)の情報に基づいて、前記作業部(6,50)の姿勢変化量を所定時間間隔の時系列の慣性航法姿勢データとして求める慣性航法算出部(INS)とが設けられ、前記姿勢検出手段(103)は、前記GPS姿勢データ算出手段(102)にて求められる、現在時刻より設定時間前のGPS姿勢データ、及び、前記慣性航法算出部(INS)にて求められる、現在時刻での慣性航法姿勢データによって現在時刻での前記作業部(6,50)の対地姿勢を検出するように構成されている作業機械の姿勢制御装置。

IPC (5件)：

A01B 63/10 ,  A01B 69/00 303 ,  A01B 69/00 ,  G01C 15/00 ,  G05D 1/08

FI (5件)：

A01B 63/10 Z ,  A01B 69/00 303 U ,  A01B 69/00 303 Z ,  G01C 15/00 A ,  G05D 1/08 B