特許

J-GLOBAL ID：200903054009986578

数値制御装置の同期制御方法

発明者： 竹井 康行
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 小栗 昌平 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-138737
公開番号（公開出願番号）：特開2003-330510
出願日： 2002年05月14日
公開日（公表日）： 2003年11月21日
要約：

【要約】【課題】 位置制御部の制御周期や、位置検出器の検出周期の違いがある場合の同期制御の同期精度を向上する数値制御装置の同期制御方法を提供する。【解決手段】 制御軸毎に独立した位置制御部4,4’を有する複数のモータ制御装置2,2’に対して前記制御軸に位置指令を出力する位置指令出力部3を有する数値制御装置1であって、同じ位置指令を同時に複数の前記モータ制御装置に指令し、前記モータ制御装置2,2’で独立に位置制御して多軸間同期制御を行う数値制御装置の同期制御方法において、前記各制御軸の位置制御部の遅れ時間に対し、数式(1)に基づいて位置制御ループゲイン9,11を補正するようにした。【数1】

請求項（抜粋）：

制御軸毎に独立した位置制御部を有する複数のモータ制御装置に対して前記制御軸に位置指令を出力する位置指令出力部を有する数値制御装置であって、同じ位置指令を同時に複数の前記モータ制御装置に指令し、前記モータ制御装置で独立に位置制御して多軸間同期制御を行う数値制御装置の同期制御方法において、前記各制御軸の位置制御部の遅れ時間に対し、数式(1)に基づいて位置制御ループゲインを補正することによって同期調整を行うことを特徴とする数値制御装置の同期制御方法。【数1】数式(1)において、Kpは所望の応答特性を得るための基準軸の位置制御ループゲインTdは位置制御の遅れ以外の遅れ時間、Kp’は補正後の位置制御ループゲイン、をそれぞれ示す。

IPC (4件)：

G05B 19/18 ,  B23Q 15/00 ,  G05D 3/00 ,  H02P 5/00

FI (4件)：

G05B 19/18 C ,  B23Q 15/00 J ,  G05D 3/00 Q ,  H02P 5/00 F

Fターム (17件)：

5H269AB01 ,  5H269AB33 ,  5H269EE10 ,  5H269KK10 ,  5H303AA01 ,  5H303BB07 ,  5H303BB20 ,  5H303DD01 ,  5H303KK02 ,  5H303QQ08 ,  5H550AA18 ,  5H550GG04 ,  5H550GG10 ,  5H550LL35 ,  5H550LL50 ,  5H550MM18 ,  5H550MM19