特許

J-GLOBAL ID：200903054011063746

車両運動制御装置

発明者： 岩本 秀男 ,  安野 芳樹
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 杉村 暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-096683
公開番号（公開出願番号）：特開平5-294249
出願日： 1992年04月16日
公開日（公表日）： 1993年11月09日
要約：

【要約】【目的】 舵角制御及び制動力差制御により車両運動を制御し、路面μや外乱入力によるずれをF/B 制御系にて補償する。【構成】 コントローラ10はF/F 制御による後輪舵角制御系の他、目標ホイールシリンダ差圧ΔPFB、目標ホイールシリンダ圧PFLm , PFRm の演算部10c, 10dによる目標ヨーレイトと発生値との偏差によるF/B 制御系を有する。該系ではその左右制動力差による制動制御にてF/B 制御を行うが、かかる制動制御では、与えた制御入力に対して発生する左右制動力差は路面μが変化してもほとんど変化しないため、路面μ変化や外乱入力によって生じるずれを確実に補償し得て、制御効果や精度の低下がより少なく、確実に制御効果が得られる。

請求項（抜粋）：

車両の操舵角を検出する検出手段及び車両の前後方向速度を検出する検出手段の検出値に基づいて、車両の目標ヨ-レイトを設定する目標ヨ-レイト設定手段と、車両の発生ヨ-レイトの検出手段と、前輪及び/ 又は後輪の舵角を補助的に操舵可能な補助操舵手段と、前記補助操舵手段の舵角を制御可能な補助操舵制御手段と、前輪及び/ 又は後輪に対し制動力を左右独立に与えられる制動手段と、前記制動手段の制動力を制御可能な制動力制御手段と、前記目標ヨ-レイト設定手段で設定される目標ヨ-レイトを、制御対象となる車両で実現するために必要な制御対象車輪の目標補助操舵角を、予め車両諸元及び運動方程式によって設定された車両モデルに基づく演算により算出する目標補助舵角算出手段と、発生ヨ-レイトと目標ヨ-レイトが一致するよう、前記目標ヨ-レイトと前記発生ヨ-レイト検出手段の検出値との偏差に応じた目標左右制動力差を算出する目標左右制動力差算出手段とを有し、前記補助操舵制御手段は、目標補助操舵角と前記補助操舵手段の舵角が一致するよう制御を行い、かつ前記制動力制御手段は、目標左右制動力差と前記制動手段の左右輪制動力差が一致するよう制御を行うことを特徴とする車両運動制御装置。

IPC (10件)：

B62D 6/00 ,  B60T 8/24 ,  B60T 8/58 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D109:00 ,  B62D113:00 ,  B62D123:00 ,  B62D137:00